公开(公告)号：CN119910657A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510270140.9

申请日：2025-03-07

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 孙明宇 ,  朱凤武 ,  齐迹 ,  张伟健 ,  高天石 ,  王苏钰 ,  张展华 ,  张凯博 ,  张锦锋 ,  王献珩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划方法、装置、介质和设备，涉及自动控制的技术领域。该方法包括：获取待抓取目标的位置参数；利用人工势场对双向快速扩展随机树算法进行改进，得到改进的双向快速扩展随机树算法；以机械臂的末端执行器的位置为起始节点，以待抓取目标的位置参数为目标节点，基于改进的双向快速扩展随机树算法生成移动路径。通过上述方案，能够高效率的生成高质量的路径。

公开(公告)号：CN222852839U

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202520651562.6

申请日：2025-04-09

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 孙明宇 ,  朱凤武 ,  齐迹 ,  张伟健 ,  高天石 ,  王苏钰 ,  张展华 ,  张凯博 ,  张锦锋 ,  王献珩

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及香菇采收技术领域，尤其涉及一种用于香菇采收的末端执行器，包括：底座，所述底座上侧转动连接有壳体，所述底座侧壁转动连接有多个驱动辊，多个所述驱动辊外侧套接有履带。本实用新型通过双轴电机带动夹持结构对香菇的杆进行夹持采摘，不再需要人工进行采摘，更加的省时省力，也避免了长时间吸入菌丝对工作人员身体造成伤害，还通过双轴电机带动升降结构使得夹持结构能够上下移动，从而使得采摘的香菇杆长度大致相同，且能够留出对应长度的菌杆，使得香菇能够继续重新进行生长。

公开(公告)号：CN221203637U

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202420895389.X

申请日：2024-04-28

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 韩锐 ,  姜利鹏 ,  年佳新 ,  刘翊我 ,  李浩宇 ,  王献珩

IPC: A01G31/06 ,  A01G9/02 ,  A01G9/28 ,  B08B9/043

Abstract: 本实用新型涉及养殖架技术领域，公开了一种水生植物养殖架，包括底板，底板上表面位置处固定安装有一组安装架，安装架一端固定安装有电机，其中，电机的输出端上固定连接有齿轮，底板的上表面开设有滑槽，滑槽中滑动安装有一组连接块，连接块的顶端固定设有齿条，齿条一端固定连接有连接杆，连接杆的两端分别设有一组滑动块，齿轮与齿条相啮合连接，底板的上方设置有菱形伸缩架，菱形伸缩架底部共有两个延申端。本实用新型在不使用养殖架时，对养殖架进行灵活折叠收纳，有利于节约养殖架在室内占用的空间，提高了养殖架的便携性，且便于根据需要的高度，对养殖架的高度灵活调节，从而提高了养殖架的灵活性及与环境的适应性。