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公开(公告)号：CN116661502B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310913709.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 吉林农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。
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公开(公告)号：CN116627181B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310913620.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 吉林农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于空间推理的植保无人机智能避障方法，涉及无人机避障领域，包括：构建无人机R5DOS信息矩阵、以及定义第一拓扑关系与第二拓扑关系；初始化控制无人机沿轨迹飞行；判断无人机是否遍历所有农田；通过第一拓扑关系判断是否遭遇障碍物；通过人工势场法判断是否处于合力为零或震荡、从而采用对应的避障方式；通过改进后的A‑star算法进行合力为零或处于震荡的避障。该方法能够保证无人机在进行作业时有效躲避障碍物、确保无人机的安全行使，同时，该方法还能有效避免无人机在复杂环境下陷入局部最优或出现震荡，进而实时、高效、准确的实现障碍物躲避。
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公开(公告)号：CN116661502A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310913709.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 吉林农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。
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公开(公告)号：CN116627181A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310913620.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 吉林农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于空间推理的植保无人机智能避障方法，涉及无人机避障领域，包括：构建无人机R5DOS信息矩阵、以及定义第一拓扑关系与第二拓扑关系；初始化控制无人机沿轨迹飞行；判断无人机是否遍历所有农田；通过第一拓扑关系判断是否遭遇障碍物；通过人工势场法判断是否处于合力为零或震荡、从而采用对应的避障方式；通过改进后的A‑star算法进行合力为零或处于震荡的避障。该方法能够保证无人机在进行作业时有效躲避障碍物、确保无人机的安全行使，同时，该方法还能有效避免无人机在复杂环境下陷入局部最优或出现震荡，进而实时、高效、准确的实现障碍物躲避。
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公开(公告)号：CN218298152U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202221883169.2
申请日：2022-07-21
Applicant: 吉林农业大学(CN)
Abstract: 本实用新型公开了一种水稻估产用检测光谱仪的进样装置，包括进样针本体和针头，所述针头位于进样针本体的端部，所述进样针本体的下端套设有防护结构，所述防护结构的内部且位于针头的一侧设置有开合结构，所述防护结构包括两个防护外壳，两个所述防护外壳的贴合面设置有连接接头；本实用新型所述的一种水稻估产用检测光谱仪的进样装置，将防护结构套设在进样针本体上可以对针头进行防护，避免针头在不使用时发生损坏，还可以避免针头裸露在外部落灰受到污染，在将防护外壳向上移动时会推动块移动，使得移动块和移动条进行配合，从而将针头从预留孔中推出时移动条阻挡针头露出，自动开启和闭合可以防止灰尘进入到防护外壳中。
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