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公开(公告)号：CN109571543B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201910112253.0
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111381613B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010215383.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。
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公开(公告)号：CN110450158B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910738412.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法，涉及机械臂末端夹持控制装置的技术领域。本发明的电机控制器一、电机一、减速机一、夹具一、电机控制器二、电机二、减速机二、夹具二等采用常规连接方式；上位机和采用速度控制模式的电机控制器一、电机控制器二采用现场总线进行信息交换；本发明的第一阶段为夹具接近被夹持物体，第二阶段为夹紧被夹持物体，并控制夹具夹紧力相同。本发明通过将实际转矩引入到闭环控制系统，自动完成未知尺寸的物体夹持，无需另外增加传感器，通过调整力速转换系统调整首次夹具与物体的接触力，可实时调整夹持力的大小，利用系统自带电机编码器，进行被夹持物体的尺寸测量。
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公开(公告)号：CN114710066A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329086.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开一种两维直驱控制系统及控制方法，包括控制器、电机驱动器、直接驱动电机、旋转变压器等；采用了多极旋转变压器作为位置检测传感器，同时利用现有的多极旋转变压器的精极信号提供给电机驱动器进行高精度速度检测，不再设置新的速度传感器。本发明将位置控制分为常规控制模式和低速模式，充分利用两种控制的优点，使模式二仅运行在低速时的控制，由于速度传感器对低速测量不仅变化时间长，速度扰动大，造成系统响应慢且难以稳定，因此在模式二下合理选择位置控制，系统控制不再包含速度回路，能够有效改善系统的低速性能。
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公开(公告)号：CN111962999B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010868365.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: E05F15/643 , E05F15/44 , B61D19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在塞拉门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹状态下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109514549B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201811207015.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111478631B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010452290.9
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025 , H02P25/034
Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。
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公开(公告)号：CN109324640B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN109724741A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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公开(公告)号：CN109479520A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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