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公开(公告)号：CN120008595A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510184157.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于加权观测函数的强容错小腿式行人惯性自主导航方法。该方法首先根据足踝加速度的模值进行识别站立中相初步识别，人体行走处于站立中相的时间为修正时间；构建踝‑小腿运动学模型；在Kalman滤波框架下，基于踝‑小腿运动学模型和惯导误差方程建立踝‑小腿运动学/惯导组合导航模型；根据观测误差构建加权观测函数wk，将wk作为权重增加在Kalman滤波过程的增益矩阵和协方差矩阵的计算中，控制观测信息被削弱的程度，以抑制修正时间错检所带来的负面影响。采用加入加权观测函数的鲁棒信息融合算法融合踝‑小腿运动学模型信息和微惯导系统信息，进而提升整体系统的便捷性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN112896164B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN112896164A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN120063274A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510178017.4
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种基于运动匹配因子在线聚类的鲁棒行人自主导航方法。步骤S1：利用陀螺仪敏感角速度模值确定备选融合时刻；步骤S2：采用刚体旋转模型对不同动态下足部落地运动状态进行统一描述，以构建足部运动学模型；步骤S3：在Kalman滤波框架下建立足部运动学/微型惯导组合导航模型；步骤S4：分别构建新息非正交因子和残差因子作为运动匹配因子，来表征当前足部运动学模型信息与真实运动状态的匹配程度；步骤S5：针对备选融合时刻，提出运动匹配因子在线聚类方法对是否融合惯导信息和运动学模型信息进行决策，从而实现鲁棒行人自主导航。使用本发明能够提升系统使用的便捷性，以及提升不同速度运动下导航定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118533009A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410780734.X
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B10/62
Abstract: 本发明属于制导控制技术领域，具体涉及一种超前视线转率驱动的高旋制导控制一体化方法及装置，适用于尾部安装微型扰流片的高旋飞行体制导控制。该方法的过程为：获取弹丸的运动以及姿态信息，当弹丸飞行到达启控段后，在每一制导周期内，判断当前的弹道偏差是否超出修正阈值，若是，进入弹道修正环节，否则，等待下一制导到达后重新判断；所述弹道修正环节：计算超前视线的转动角速度，基于所述转动角速度计算需用过载；计算满足需用过载要求的扰流片控制方位角；当检测到扰流片转至所述方位角时，控制扰流片展开。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118488382A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410567909.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于感知视角空间剖分的规模化集群邻居优选方法及装置，其中，该方法包括：集群中的第一集群成员接收到通信范围内其他集群成员的位置和速度信息，基于所述位置和速度信息确定所述第一集群成员的待选邻居集；计算所述第一集群成员和所述待选邻居集中的每个邻居成员之间的状态距离和空间距离，并基于所述状态距离和所述空间距离计算所述每个邻居成员的得分；基于所述得分和所述第一集群成员的视角，来从所述待选邻居集中选择所述第一集群成员的邻居。本申请解决了现有技术中邻居选择不适合导致集群不紧凑或者集群内部碰撞的技术问题。
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公开(公告)号：CN114625371B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210149433.8
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种跨操作系统多源融合算法编译方法、编译器及存储介质。其中，该方法包括：读取导航源文件的文件名，根据所述文件名中的扩展名对所述导航源文件进行预处理；基于预处理的结果，来配置与所述导航源文件对应的软件开发框架，并基于所述软件开发框架来查找并添加所述导航源文件所需的依赖库；通过词法分析、语法分析、语义分析、中间代码生成、目标代码优化和出错处理，对所述导航源文件进行底层处理，将高级语言类型的所述导航源文件转变为能被机器识别和运行的底层机器代码。本发明解决了相关技术中多源融合算法可移植性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN118310513A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410400798.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋弹多刚体转速测量方法与装置，该高旋弹多刚体为分为前体与后体两部分的弹丸，前体与后体通过轴承连接，前体在飞行过程中保持高速旋转为弹体提供陀螺稳定性，后体的尾部安装有减旋翼，后体在减旋翼的作用下慢速旋转；该转速测量方法包括：建立高旋弹多刚体的转速状态方程，获取转速状态量；利用地磁测量单元精确测量上一个量测周期内后体转速，将测量的后体转速作为转速量测量；根据转速状态量，并以地磁转速量测量作为观测量，构建转速卡尔曼滤波估计方程，对转速进行估计，获取精确的后体转速。上述转速测量方法能够实现高旋转弹多刚体转速的实时高精度测量。
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公开(公告)号：CN117629199A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311597893.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导误差的滤波可观测度计算方法以及在线补偿方法。本发明首先基于Kalman滤波误差协方差矩阵设计各状态变量的收敛度，实现Kalman滤波状态估计的收敛性能随时间的可视化；然后对收敛度进行指数加权迭代，一方面可降低计算过程的数据存储量，另一方面可降低误差协方差矩阵变化对于收敛度计算结果的敏感程度；最后将不同状态变量对应有不同数量级的指数加权收敛度映射到[0,1]区间内，便于使用一致的方式完成对所有状态变量估计精度的评估，进而更加直观地判断估计精度的可信程度，进而判断是否需要进行惯性器件的补偿。本发明能够对所有状态变量估计精度进行实时可靠的评估，且受随机噪声影响小；对惯性器件进行补偿可保证Kalman滤波的稳定性的情况下，有效提升惯性导航系统的精度。
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