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公开(公告)号：CN112896164A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN112896164B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN119554931A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411815839.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本公开提供了一种序贯式高动态飞行器的协同方法、系统及存储介质。该方法用于序贯式发射协同弹群的协同控制；序贯式发射协同弹群中的炮弹具有导航和弹道修正能力，并预装弹道数据。该方法包括：采用序贯式发射方式发射序贯式发射协同弹群；根据序贯式发射的顺序将弹群炮弹划分为前弹和后弹；当发现目标时，前弹进行数据解算和弹道修正，将目标信息和弹道修正量发送到弹群网络；后弹利用导航定位信息、前弹弹道修正量、目标信息，结合后弹自身飞行状态进行数据解算和弹道修正；前弹打击目标或者被拦截损毁后，符合前弹条件的后弹转为协同弹群中的前弹；所述前弹条件为具有图像导引头。使用本发明能够解决弹群打击精度不高、装置成本过高的问题。
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公开(公告)号：CN119509529A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411538692.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全局信号拒止下的惯性‑激光相对导航定位方法及装置。本发明在激光雷达对周围环境协同节点进行目标检测的基础上，基于节点IMU量测信息对激光雷达的目标检测预测框进行筛选和修正，保证激光雷达目标检测结果始终对协同导航的结果产生正向增益；同时，提出了基于联邦滤波的多源相对导航算法，在得到协同导航量测信息后，使用联邦卡尔曼滤波对协同节点自身的导航量测信息与协同导航量测信息进行卡尔曼滤波融合，得到最终的导航结果，提高了导航结果的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119043291A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410798910.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于仿射旋转调制的高旋滚转角空中估计方法及装置，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；以所述预置弹道数据和角速率陀螺仪量测信息为输入，根据运动学模型约束，通过仿射旋转调制反演对高旋飞行体的滚转姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的滚转角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以进行滚转角准确获取的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118999546A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411243947.5
申请日：2024-09-05
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种低特征场景下的接续导航方法及装置，本发明将激光雷达惯性导航源作为主导航源进行导航定位；面对激光雷达定位易出现退化的低特征场景，引入视觉惯性导航源作为辅助导航源进行激光惯性导航源退化检测以及接续导航，在增加较小成本的前提下大幅提升导航系统的鲁棒性与连续性。
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公开(公告)号：CN118936453A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411077890.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种主被动感知传感器导航信息可用性评价方法及装置，设计了在相同标准下的用于导航解算的不同主被动感知传感器信息评价区域划分方法，并结合传感器导航信息自身的特点提出了对应的导航信息可用性评价方法，提供了一种适用于不同组合导航算法架构的导航信息自我量化评价方法，并为实现更为准确可靠的信息融合提供了依据；根据不同传感器的信息获取方式及信息类型，在相同标准下划分了各主被动感知传感器导航信息评价区域，保证了不同导航信息自我评价方式的统一性；根据影响导航结果的关键信息分布情况对导航信息质量的影响原理，及统一的导航信息评价区域的划分方式，设计了主被动感知传感器导航信息可信性评价方法。
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公开(公告)号：CN118565481A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410691266.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种高动态飞行器内嵌弹道动力学深耦合导航方法及装置，其中，该方法包括：基于高动态飞行器弹道动力学模型解算高动态飞行器的弹道动力学误差特性；基于所述弹道动力学误差特性，利用弹道动力学约束的动态加权导航解算方法，对所述高动态飞行器进行动态加权导航解算，得到加权后的高动态飞行器运动信息；基于弹道动力学约束的导航信息滤波算法，对加权后的高动态飞行器运动信息进行滤波处理，得到滤波处理后的所述高动态飞行器运动信息，以对所述高动态飞行器进行导航。本申请解决了现有技术中高动态飞行器导航不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118424333A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410514708.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源融合导航系统导航源动态标定方法及装置，利用导航源坐标系与载体坐标系之间的静态标定结果，以及载体坐标系相对于东北天坐标系的实时多源融合姿态信息，得到各导航源坐标系到东北天坐标系的实时动态标定旋转矩阵及平移矩阵；通过动态标定可以避免在仅采用导航源坐标系与载体坐标系之间的静态标定再地面无人车辆转向时，由于车辆各部位的轨迹不同而产生各导航源定位轨迹的“跑道效应”导致的融合导航误差，实现动态调整导航源坐标系与东北天坐标系之间的，得到，降低融合导航误差。
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公开(公告)号：CN114547543B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210251317.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种圆形截面流道的电势分布数值计算方法，包括：根据流道中电解质溶液的离子浓度估计固‑液双电层的类型；对泊松‑玻尔兹曼方程线性化近似，根据zeta电势大小对流道内电势变化率进行区域划分；通过二分搜索的方法确定区域之间的连接点半径；对不同区域进行离散化并计算电势分布；与常规的有限差分方法不同，本发明通过划分区域边界并分别进行不同步长的离散化，从而减少了电势较低变化率区域的计算量，增加了较高变化率区域计算精度，最终获得了电解质溶液在任意离子浓度条件下的圆管流动的电势分布。
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