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公开(公告)号：CN119554931A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411815839.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本公开提供了一种序贯式高动态飞行器的协同方法、系统及存储介质。该方法用于序贯式发射协同弹群的协同控制；序贯式发射协同弹群中的炮弹具有导航和弹道修正能力，并预装弹道数据。该方法包括：采用序贯式发射方式发射序贯式发射协同弹群；根据序贯式发射的顺序将弹群炮弹划分为前弹和后弹；当发现目标时，前弹进行数据解算和弹道修正，将目标信息和弹道修正量发送到弹群网络；后弹利用导航定位信息、前弹弹道修正量、目标信息，结合后弹自身飞行状态进行数据解算和弹道修正；前弹打击目标或者被拦截损毁后，符合前弹条件的后弹转为协同弹群中的前弹；所述前弹条件为具有图像导引头。使用本发明能够解决弹群打击精度不高、装置成本过高的问题。
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公开(公告)号：CN117519226A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311419114.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种合作目标间演进式的环境信息传递方法及装置。针对密集环境下障碍物数量多、密度大的场景设计了多智能体间地图构建和消息传递的方案。该装置设置于无人机上，其实施方案为，每一架无人机均获取外部障碍物信息，由于每架无人机与障碍物所处的相对距离不一样，因此能检测到的障碍物也有所不同，为任务环境提供了更大的检测视野。同时，本方法在多无人机的群体中传递个体无人机检测到的障碍物信息，个体无人机根据邻居信息自主、智能地构建和完善全局环境地图，能够应对复杂和动态的战场环境，避免了单个无人机由于携带的传感器覆盖面不足或视野盲区而潜在的碰撞威胁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118642503A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410567904.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于速度矢量调控的集群主动规避与安全避障方法及装置，其中，该方法包括：在检测到障碍物并判断集群中的第一集群成员应该进行避障的情况下，获取所述第一集群成员的速度状态；基于所述速度状态，确定所述第一集群成员的安全避障速度和主动规避速度；基于所述安全避障速度和所述主动规避速度，对所述障碍物进行避障。本申请解决了现有技术中无人集群中的个体避障效率不高、且舍弃最优路线的技术问题。
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公开(公告)号：CN118655898A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410567905.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种规模化集群分布式自主分群与合群方法及装置，其中，该方法包括：集群中的第一集群成员在集群巡航发现新目标时，将所述新目标加入当前目标组；在所述当前目标组的数量大于1的情况下，所述第一集群成员进行目标视角计算；根据所述目标视角计算的结果，来筛选所述当前目标组中的目标，将筛选后的所述当前目标组中的目标作为跟踪目标，以实现所述集群的自主分群。本申请解决了现有技术中同时发现多目标时集群成员自主选择而形成的集群分群与合群不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118583167A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410567902.7
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种基于观点影响力和个体独立性的集群观点生成方法及装置，其中，该方法包括：第一集群成员获取来自于自身传感系统的导航感知信息和来自于集群中的邻居成员的邻居状态信息，并对所述导航感知信息和所述邻居状态信息进行处理；基于当前任务需求，利用处理后的所述导航感知信息和所述邻居状态信息，生成自己的观点。本申请解决了现有技术中无人集群中的集群成员生成的集群观点不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118488382A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410567909.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于感知视角空间剖分的规模化集群邻居优选方法及装置，其中，该方法包括：集群中的第一集群成员接收到通信范围内其他集群成员的位置和速度信息，基于所述位置和速度信息确定所述第一集群成员的待选邻居集；计算所述第一集群成员和所述待选邻居集中的每个邻居成员之间的状态距离和空间距离，并基于所述状态距离和所述空间距离计算所述每个邻居成员的得分；基于所述得分和所述第一集群成员的视角，来从所述待选邻居集中选择所述第一集群成员的邻居。本申请解决了现有技术中邻居选择不适合导致集群不紧凑或者集群内部碰撞的技术问题。
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公开(公告)号：CN117389291A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311419007.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种相对测距约束下的密集障碍物快速穿越方法及装置，涉及无人机集群控制技术领域，在密集障碍物快速穿越方法中，只需要获取无人机与障碍物的相对距离，可以直接代入公式解算出所需的侧向约束力的大小，算法复杂度低，解算快；且本发明使得无人机在距离障碍物较远处提前机动，避开了既定路线上的障碍物，使得穿越轨迹更加平滑，提高了集群穿越密集障碍物的快速性。装置包括导航定位装置、视觉检测装置、通信装置、机载电脑装置和控制装置，由此实现了导航信息和障碍物信息获取功能、控制指令解算功能和控制无人机输出速度功能。该装置与上述快速穿越方法相结合，对无人机的控制从而实现密集障碍物快速穿越的目的。
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