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公开(公告)号：CN118488382A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410567909.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于感知视角空间剖分的规模化集群邻居优选方法及装置，其中，该方法包括：集群中的第一集群成员接收到通信范围内其他集群成员的位置和速度信息，基于所述位置和速度信息确定所述第一集群成员的待选邻居集；计算所述第一集群成员和所述待选邻居集中的每个邻居成员之间的状态距离和空间距离，并基于所述状态距离和所述空间距离计算所述每个邻居成员的得分；基于所述得分和所述第一集群成员的视角，来从所述待选邻居集中选择所述第一集群成员的邻居。本申请解决了现有技术中邻居选择不适合导致集群不紧凑或者集群内部碰撞的技术问题。
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公开(公告)号：CN115113644A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210716458.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，能够解决无人机集群系统信息交互对象选择问题，尤其适用于大规模分布式无人机集群。该方法包括：对于当前无人机i，如果其可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到邻居优选结果；如果可选邻居数量大于nC，则根据碰撞安全距离，将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合；在过近邻不满邻居集上限nC时，则需要进行填充，即根据距离空间最近、状态最近的条件从非过近邻中筛选优选邻居作为邻居补充，加入邻居集合，得到邻居优选结果。
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公开(公告)号：CN117519226A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311419114.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种合作目标间演进式的环境信息传递方法及装置。针对密集环境下障碍物数量多、密度大的场景设计了多智能体间地图构建和消息传递的方案。该装置设置于无人机上，其实施方案为，每一架无人机均获取外部障碍物信息，由于每架无人机与障碍物所处的相对距离不一样，因此能检测到的障碍物也有所不同，为任务环境提供了更大的检测视野。同时，本方法在多无人机的群体中传递个体无人机检测到的障碍物信息，个体无人机根据邻居信息自主、智能地构建和完善全局环境地图，能够应对复杂和动态的战场环境，避免了单个无人机由于携带的传感器覆盖面不足或视野盲区而潜在的碰撞威胁。
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公开(公告)号：CN113602375B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111076031.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变结构的轮腿复合式车轮，包括车轮骨架、自动伸缩锁止机构、轮腿、连接杆以及连接盘；自动伸缩锁止机构为三个以上，均匀设置在车轮骨架内，轮腿与自动伸缩锁止机构一一对应，轮腿位于自动伸缩锁止机构内，一端通过连接杆铰接在连接盘上，连接盘在其轴向方向向外运动时，轮腿另一端在自动伸缩锁止机构的作用下伸出车轮骨架外圆周面或收入车轮骨架内部；连接盘位于车轮骨架侧面，且连接盘的轴心与车轮骨架轴心保持同轴。本发明能够改变车轮的结构来让其拥有应对不同地形的能力。
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公开(公告)号：CN115014393A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210683829.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种适用于惯导系统的动态时变可观测度分析方法及装置。其中，该方法包括：获取惯导系统的离散状态空间模型，在所述离散状态空间模型的各误差状态变量与输出量测变量之间进行可观测性图分析；基于所述可观测性图分析，计算所述惯导系统的各惯性器件误差变量的可观测度并标准化，获得所述惯导系统的可观测度分析图；基于所述可观测度分析图，动态时变地分析所述惯导系统中各惯性器件误差的可观测度变化。本申请解决了针对惯性器件微小误差分析效果不显著的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117389291A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311419007.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种相对测距约束下的密集障碍物快速穿越方法及装置，涉及无人机集群控制技术领域，在密集障碍物快速穿越方法中，只需要获取无人机与障碍物的相对距离，可以直接代入公式解算出所需的侧向约束力的大小，算法复杂度低，解算快；且本发明使得无人机在距离障碍物较远处提前机动，避开了既定路线上的障碍物，使得穿越轨迹更加平滑，提高了集群穿越密集障碍物的快速性。装置包括导航定位装置、视觉检测装置、通信装置、机载电脑装置和控制装置，由此实现了导航信息和障碍物信息获取功能、控制指令解算功能和控制无人机输出速度功能。该装置与上述快速穿越方法相结合，对无人机的控制从而实现密集障碍物快速穿越的目的。
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公开(公告)号：CN114296482B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111680384.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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公开(公告)号：CN118642503A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410567904.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于速度矢量调控的集群主动规避与安全避障方法及装置，其中，该方法包括：在检测到障碍物并判断集群中的第一集群成员应该进行避障的情况下，获取所述第一集群成员的速度状态；基于所述速度状态，确定所述第一集群成员的安全避障速度和主动规避速度；基于所述安全避障速度和所述主动规避速度，对所述障碍物进行避障。本申请解决了现有技术中无人集群中的个体避障效率不高、且舍弃最优路线的技术问题。
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