公开(公告)号：CN117416431A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311217784.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李晓 ,  贾亚森 ,  王一飞 ,  王源昕 ,  刘聪睿 ,  郭治远 ,  张伟涛 ,  周芷瑜 ,  余意 ,  王强

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可变形的三模态机器人，包括上拉板，包括外壳，所述外壳的表面一侧连接有支撑腿，所述所述外壳的表面一侧设置有传动机构，所述支撑腿的表面一侧设置有转换机构，所述传动机构的表面一侧连接有滚轮，所述传动机构的表面一侧设置有履带转动机构。该可变形的三模态机器人，通过转换机构的设置，可以简单便捷的在轮、履、足三种模态间自由切换，使轮、履、足三种模态都能发挥各自的优点，既可以在同样一个结构中集成三种不同的运动单元，又能够保证三者各自的运动性能，大大提升了机器人的运动性能，具有根据环境选择运动模态的能力，使机器人具有对各种地形环境的应对能力。

公开(公告)号：CN115991253B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202310141769.4

申请日：2023-02-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张雨来 ,  许毅 ,  张伟涛

IPC: B62D57/02 ,  B60F5/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种跃翔一体装置，涉及跳跃机器人技术领域，包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；储能元件释放能量时，多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现弹跳；旋翼飞行机构设置于机器人身体部分顶部，旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行。本发明提供的跃翔一体装置适应更加多样、复杂的非结构化环境。

公开(公告)号：CN115991253A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310141769.4

申请日：2023-02-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张雨来 ,  许毅 ,  张伟涛

IPC: B62D57/02 ,  B60F5/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种跃翔一体装置，涉及跳跃机器人技术领域，包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；储能元件释放能量时，多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现弹跳；旋翼飞行机构设置于机器人身体部分顶部，旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行。本发明提供的跃翔一体装置适应更加多样、复杂的非结构化环境。

公开(公告)号：CN117826576A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311547263.X

申请日：2023-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张伟涛 ,  魏子森 ,  董长文 ,  彭亮 ,  许毅

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种仿蝗虫陆空跨域机器人的多模态运动控制方法及系统，涉及机器人控制领域，该方法包括：对机器人进行爬行建模，得到第一运动状态位移、第一运动状态电机转动角度、第二运动状态位移、第二运动状态电机转动角度；所述第一运动状态为直线运动，第二运动状态为自身旋转运动；建立被动弹性动力模型，得到机器人在跳跃过程中的高度与角度；控制所述机器人达到所述高度；构建纵向通道传递函数和控制器对机器人的滑翔姿态进行控制；所述控制器包括：内环姿态控制器和外环位置控制器。本发明可保证机器人空中姿态的稳定，并顺滑衔接滑翔模态。

公开(公告)号：CN220884590U

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202322560190.X

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王源昕 ,  李晓 ,  贾亚森 ,  王一飞 ,  张伟涛 ,  余意 ,  周芷瑜 ,  刘聪睿 ,  王强

IPC: B62D55/08 ,  B25J17/02 ,  B25J5/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型提供一种内外结合的同心轴，包括膝关节主轴和空心轴，所述膝关节主轴的外侧表面设置有主轴结构，所述膝关节主轴的外侧表面套设有空心轴，所述空心轴的外侧表面设置有空轴结构，该内外结合的同心轴，膝关节主轴由两个同心的轴系组成，内侧主轴与电机输出轴固定连接，并最终连接在履带小腿板上，外侧空心轴独立于内侧轴而转动，两轴之间通过滚珠轴承进行周向连接，通过同心轴设计，巧妙地将轮、履、腿三种结构集中在同一个膝关节上，实现了膝关节的一轴三用，达到了大大简化了对机器人控制的难度，同时简化了履带轮的相关设计的效果。

公开(公告)号：CN221251505U

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202322564681.1

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾亚森 ,  王一飞 ,  李晓 ,  王源昕 ,  张伟涛 ,  余意 ,  刘聪睿

IPC: B62D57/028 ,  B62D55/04

Abstract: 本实用新型涉及特种机器人相关技术领域，尤其涉及一种可变形机械腿，包括机械腿，机械腿的外侧安装有履带，履带的一侧滚动连接有驱动轮，履带的一侧滚动连接有传动轮，履带的一侧滚动连接有承重轮，履带的表面滚动连接有涨紧轮，机械腿的内侧转动连接有电机输出轴，电机输出轴的一端固定连接有主轴，主轴的外侧滚动连接有空心轴，空心轴的外侧安装有轮胎，电机输出轴的外侧安装有大腿板，大腿板的一侧转动连接有支撑板，支撑板的上方安装有电机。该一种可变形机械腿，既可以平放作为履带进行履式运动，又可以向下支起作为足式运动的小腿，同时安装轮式驱动轮，当其向上收起时，轮胎与地面接触，实现轮履腿三态切换。