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公开(公告)号：CN119850698A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411918678.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/55 , G06T7/80 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 本申请公开了一种双目视觉深度估计方法、装置、设备、介质及产品，涉及机器人环境感知技术领域，该方法包括：获取双目图像序列，双目图像序列包括若干连续的目标图像对；每一目标图像对包括左目图像和右目图像，将目标图像对输入至训练好的视差估计模型中，得到目标图像对的最终预测视差图，根据目标图像对的最终预测视差图和双目摄像头的相机参数计算深度信息，本申请可在狭窄空间约束下，机器人无法搭载激光雷达或深度相机时，实现基于纯视觉的深度感知。
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公开(公告)号：CN114475831A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210077887.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN115991253A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310141769.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跃翔一体装置，涉及跳跃机器人技术领域，包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；储能元件释放能量时，多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现弹跳；旋翼飞行机构设置于机器人身体部分顶部，旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行。本发明提供的跃翔一体装置适应更加多样、复杂的非结构化环境。
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公开(公告)号：CN113858185A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111249252.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种可重构模块化软体机器人，涉及可重构模块化机器人技术领域，可以包括：驱动与定位模块，所述驱动与定位模块设置有多个；环形柔性连接模块，相邻所述驱动与定位模块之间通过所述环形柔性连接模块连接，多个所述驱动与定位模块能够围成环形结构；所述驱动与定位模块能够沿所述环形柔性连接模块移动，并能够夹紧所述环形柔性连接模块；伸缩杆支撑模块，所述驱动与定位模块之间还通过所述伸缩杆支撑模块进行连接。本发明还公开了可重构模块化软体机器人的重构方法和集群方法。本发明能够解决现有可重构机器人重构形态单一，难以突破刚性结构的尺寸限制以实现空间维度的复杂运动操作的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119984282A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510324814.9
申请日：2025-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及计算机视觉与机器人导航领域，该方法包括获取机器人当前所在目标环境的RGB图像，利用深度学习算法识别图像中物体的类别，并设置对应像素点的动态程度值，形成类别‑动态程度标记图像；采用Depth‑Anything算法获取深度图像；结合RGB图像、类别‑动态程度标记图像和深度图像，构建出3D地图；识别并剔除3D地图中的动态点，生成全局静态环境地图，并采用路径规划算法，规划出最优路径。本申请实现了动态物体的有效识别与剔除，构建了高精度的全局静态环境地图，为机器人提供了准确的导航基础，提高了路径规划的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN119540423A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411585696.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置，涉及机器人环境感知技术领域，方法包括以下步骤：基于ORB特征匹配算法，在左目图像集中确定关键帧，并基于时间戳，确定对应的右目图像，基于关键帧和右目图像，采用三角测量法确定各特征点的空间位置；随后对各特征点进行聚类，确定各物体及其空间位置；并基于物体在关键帧和其之前连续若干帧中的空间位置，确定深度变化，进而确定最终动态属性，并在大于动态属性阈值时，剔除对应的特征点，最后进行全局建图。相较于传统的动态环境下SLAM方法，本发明方案考虑了实时评估目标物动态属性的情形，而非假定能够移动的物体就是动态物品的假设，更加适合于广泛的实际应用环境。
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公开(公告)号：CN115991253B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310141769.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跃翔一体装置，涉及跳跃机器人技术领域，包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；储能元件释放能量时，多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现弹跳；旋翼飞行机构设置于机器人身体部分顶部，旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行。本发明提供的跃翔一体装置适应更加多样、复杂的非结构化环境。
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公开(公告)号：CN118053105A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410342343.X
申请日：2024-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置，涉及机器人环境感知技术领域，方法包括以下步骤：基于ORB特征匹配算法，在左目图像集中确定关键帧，并基于时间戳，确定对应的右目图像，基于关键帧和右目图像，采用三角测量法确定各特征点的空间位置；随后对各特征点进行聚类，确定各物体及其空间位置；并基于物体在关键帧和其之前连续若干帧中的空间位置，确定深度变化，进而确定最终动态属性，并在大于动态属性阈值时，剔除对应的特征点，最后进行全局建图。相较于传统的动态环境下SLAM方法，本发明方案考虑了实时评估目标物动态属性的情形，而非假定能够移动的物体就是动态物品的假设，更加适合于广泛的实际应用环境。
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