公开(公告)号：CN119058980A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411479715.X

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  许毅 ,  彭亮 ,  申艺石 ,  吴致远 ,  李祺

IPC: B64U10/70 ,  B62D57/032 ,  B64U10/40 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于跳跃‑扑翼复合结构的仿生跃翔机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括腿足式跳跃模块、对拍飞行模块、驱动主体和尾翼模块，腿足式跳跃模块连接驱动主体，且腿足式跳跃模块用于完成跳跃功能，对拍飞行模块连接驱动主体，且对拍飞行模块用于提供飞行升力和推力，尾翼模块连接驱动主体，且尾翼模块的安装角度能够调节。本发明能够实现高驱动比和高耦合度。

公开(公告)号：CN117826576A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311547263.X

申请日：2023-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张伟涛 ,  魏子森 ,  董长文 ,  彭亮 ,  许毅

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种仿蝗虫陆空跨域机器人的多模态运动控制方法及系统，涉及机器人控制领域，该方法包括：对机器人进行爬行建模，得到第一运动状态位移、第一运动状态电机转动角度、第二运动状态位移、第二运动状态电机转动角度；所述第一运动状态为直线运动，第二运动状态为自身旋转运动；建立被动弹性动力模型，得到机器人在跳跃过程中的高度与角度；控制所述机器人达到所述高度；构建纵向通道传递函数和控制器对机器人的滑翔姿态进行控制；所述控制器包括：内环姿态控制器和外环位置控制器。本发明可保证机器人空中姿态的稳定，并顺滑衔接滑翔模态。