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公开(公告)号：CN117826576A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311547263.X
申请日：2023-11-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种仿蝗虫陆空跨域机器人的多模态运动控制方法及系统，涉及机器人控制领域，该方法包括：对机器人进行爬行建模，得到第一运动状态位移、第一运动状态电机转动角度、第二运动状态位移、第二运动状态电机转动角度；所述第一运动状态为直线运动，第二运动状态为自身旋转运动；建立被动弹性动力模型，得到机器人在跳跃过程中的高度与角度；控制所述机器人达到所述高度；构建纵向通道传递函数和控制器对机器人的滑翔姿态进行控制；所述控制器包括：内环姿态控制器和外环位置控制器。本发明可保证机器人空中姿态的稳定，并顺滑衔接滑翔模态。
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