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公开(公告)号：CN112703910A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110020325.6
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的自重式整枝机，包括括圆环机架、爬树机构、切削机构；所述圆环机架包括左半圆管、右半圆管、左夹紧装置、右夹紧装置、连接装置、锁紧装置；所述爬树机构包括上驱动台、下驱动台、左上夹紧臂、右上夹紧臂、左下夹紧臂、右下夹紧臂、左上驱动转向装置、右上驱动转向装置、左下驱动转向装置、右下驱动转向装置；所述切削机构包括电动滑轨、电动滑轨支撑板、锯链电机支架、锯链电机、锯链；本技术的整机质量较轻，利于携带，增强了对树木表面的保护，所用能源绿色环保，自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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公开(公告)号：CN112690126A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110018508.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种自重夹持式电动爬树整枝机，包括括圆环机架、爬树机构、切削机构；所述圆环机架包括左半圆管、右半圆管、左夹紧装置、右夹紧装置、连接装置、锁紧装置；所述爬树机构包括上驱动台、下驱动台、左上夹紧臂、右上夹紧臂、左下夹紧臂、右下夹紧臂、左上驱动转向装置、右上驱动转向装置、左下驱动转向装置、右下驱动转向装置；所述切削机构包括电动滑轨、电动滑轨支撑板、锯片电机支架、锯片电机、锯片；本技术的整机质量较轻，利于携带，增强了对树木表面的保护，所用能源绿色环保，自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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公开(公告)号：CN106442635A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610839001.4
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明可以对树木内结构以及异常进行探测并成像，是一种连续的、无损的对树木内层位结构识别的方法。先使用雷达波检测树木，获得回波数据。当雷达波在木材中传播时，木材内介电常数不同对雷达波传播速度、振幅强度、反射时间等均产生影响。树木内部不同介质层（树皮，边材，心材）的介电常数不同，雷达波回波信号振幅、反射时间均不同。采用逐层反演法估计各层位介电常数，确定电磁波的传播速度；采用希尔伯特检测法获得各层位上的回波时延。结合回波时延和传播速度，确定各层位厚度。本发明根据反射波幅值与相邻介面间介电常数差值成正比、反射波时延取决于介质电性质及位置的特点，通过分析回波信号时延和幅度来确定树木内部腐朽的位置和形状。
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公开(公告)号：CN103808624A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410058636.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种基于雷达波的木材含水率检测方法，该方法克服了传统称重法检测过程繁杂的缺点，是一种实时、连续、无损式的含水率检测方法。当雷达波在木材中传播时，木材内介电常数不同对雷达波传播速度，振幅强度，反射时间等均产生影响，而木材内的介电常数又与其含水率密切相关；该检测方法包括：雷达天线(内含有雷达波发射与接收装置，雷达波频率为900Mhz，可检测厚度达到1米的木材)、数据管理器(可将雷达天线发射与反射的雷达波数字化并存储，以供分析与研究)、木材相对介电常数与含水率关系模型；利用雷达天线对已知厚度的木材发射雷达波，并收集其反射波，由数据管理器计算出雷达波在木材中双程行进时间，计算出此木材的相对介电常数，再由木材相对介电常数与含水率关系模型得到该木材的含水率。
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公开(公告)号：CN113803304B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111103200.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: F15B11/072 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/02 , A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统，包括液控系统、气控系统和电控系统；所述液控系统包括油箱、过滤器、液压泵、单向阀、安全阀、比例减压阀、变量节流阀、三位四通M型电磁换向阀、液压锁、液压马达；所述气控系统包括气源、单向阀、二位四通电磁换向阀、安全阀、比例减压阀、双作用摆动气缸、双作用单杆气缸；所述电控系统包括电动机、角速度传感器、位移传感器、压力传感器、PID控制器；本技术能使履带式液压驱动立木整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，能依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114673423A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210263271.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京林业大学
IPC: E05F15/643
Abstract: 本专利公开了一种单向弯曲链条式平开门窗开关装置。其包括推块、链节组成的单向链条、链轮、直齿轮组、锥齿轮组、输入轴和壳体。该开窗器通过推块与门窗活动端相连，通过链轮的转动带动链条的伸缩。因为链条只能单向弯曲，因此链条可以受轴向力和一个方向的切向力。链条的伸缩带动门窗的移动，以此实现门窗的开闭。同时，开窗器没有机械锁止结构并设置有快拆端口，以适应在紧急情况下的消防安全要求。此发明可降低平开门窗机械化自动化开闭的结构复杂度，更加轻便。在安装上，不用打孔，也没有居家安装的复杂要求，使用场景空间灵活，特别适合老房智能化改造使用。另外，本专利产品空间小重量轻，不会对门窗负重造成影响。
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公开(公告)号：CN112352572A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011397914.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种履带式液压驱动爬树整枝机器人，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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公开(公告)号：CN110133643A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910432606.5
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本申请提供一种植物根系探测方法及装置，涉及探测技术领域。本申请实施例通过探地雷达设备对植物根系进行扫描，获取植物根系对应的雷达波数据；对雷达波数据进行预处理，得到预处理后的雷达波数据；从预处理后的雷达波数据中提取携带有植物根系的特征信息的关联数据；根据双级联随机森林算法和生成式对抗网络模型，解译关联数据，得到植物根系的生物特征，使得在使用GPR技术进行植物根系探测，对探地雷达波数据进行处理和特征提取时，能够通过双级联随机森林算法和生成式对抗网络模型，更精确地解译出植物根系的生物特征，从而有效地将雷达波数据中携带的根系信息提取出来。
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公开(公告)号：CN106442882B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610840508.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种基于雷达波的树木内部结构无损探测成像装置，包括雷达波收发器、可移动探测平台、通讯系统、数据处理系统，所述雷达波收发器、所述通讯系统安装在所述可移动探测平台上，与安装有所述数据处理系统的计算机通过有线或无线连接。所述雷达波收发器可以使用介质耦合式和空气耦合式探地雷达。该装置适应性强，属于无损探测，可移动探测平台沿树木圆周运动，每隔5mm发射一次雷达检测波，采集信息密度大，数据可以离线存储或者实时发送到计算机。所述通讯系统的连接方式包括有线（USB线和网线）和无线（蓝牙和WIFI）两种。使用现代信号处理技术和特征识别技术对接收到的雷达波信号进行处理，实现树木内部的层位识别，确定腐朽等异常的位置和形状大小。
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