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公开(公告)号：CN114048063B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111145500.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/14 , G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 一种火星车驶离过程中切机或复位故障处理的方法，具体步骤如下：(1)驶离过程中，将控制参数每隔s秒发送给数管分系统进行保存；(2)驶离过程中，若发生切机或复位故障，在应用软件初始时向数管分系统申请取回切机或复位前保存的驶离控制参数；(3)若发生了从数管分系统获取驶离控制参数失败的二重故障，则读取预先存储在非易失性EEPROM存储器中的默认驶离控制参数；(4)若发生了EEPROM中的默认驶离控制参数读取失败的第三重故障，则启用预先存储在SRAM中的默认驶离控制参数。本发明采用数管分系统参数保存与恢复和双重默认参数相结合的方法，对现有星载软件切机或复位故障处理进行改进，以保证火星车更加自主可靠的从着陆平台驶离。
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公开(公告)号：CN114019824B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111138052.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法，该构建方法包括：在Modelica中，依次确定若干个单机模型和环境要素模型；构建得到各单机模型对应的单机模块和各环境要素模型对应的环境要素模块；根据构建得到的单机模块和环境要素模块，结合仿真需求文件和从外部导入的星球车的三维模型及装配信息，完成各单机模块和环境要素模块之间信号流、供电回路的连接，得到星球车移动过程仿真系统。通过本发明实现了星球车运动控制的快速闭环仿真，可为项目论证、算法仿真、构型和配置验证提供依据。
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公开(公告)号：CN114048063A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111145500.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种火星车驶离过程中切机或复位故障处理的方法，具体步骤如下：(1)驶离过程中，将控制参数每隔s秒发送给数管分系统进行保存；(2)驶离过程中，若发生切机或复位故障，在应用软件初始时向数管分系统申请取回切机或复位前保存的驶离控制参数；(3)若发生了从数管分系统获取驶离控制参数失败的二重故障，则读取预先存储在非易失性EEPROM存储器中的默认驶离控制参数；(4)若发生了EEPROM中的默认驶离控制参数读取失败的第三重故障，则启用预先存储在SRAM中的默认驶离控制参数。本发明采用数管分系统参数保存与恢复和双重默认参数相结合的方法，对现有星载软件切机或复位故障处理进行改进，以保证火星车更加自主可靠的从着陆平台驶离。
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公开(公告)号：CN113919051A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111062034.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于虚拟现实及DEM信息交互的运动学闭环测试系统及方法，属于深空探测器地面系统实验测试技术领域。本发明首选利用虚拟现实系统建立火星表面三维地形图，将火星车真实三维模型加载到三维地形图中，虚拟现实系统和运动学模块进行DEM、姿态位置以及时间信息的交互，同时和星载计算机完成相机图像的实时传递，该测试系统有效地模拟了火星车在火星表面的工作环境。
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公开(公告)号：CN110127086A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910362928.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113788161B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111101075.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器防尘光学装置，包括半球罩、光线引入器、球罩压环和紧固螺钉；半球罩安装在太阳敏感器顶盖上，半球罩的球心对准光线引入器的通光小孔，球罩压环套在半球罩外侧，在球罩压环与半球罩之间涂抹硅橡胶以固定半球罩，球罩压环通过紧固螺钉固定在太阳敏感器顶盖上。本发明利用光线穿过半球罩球心时光路不发生改变的特性，创造性的提出将光线引入器的通光小孔置于半球罩球心的方案，在半球罩的外壳表面增镀超疏水膜，避免灰尘颗粒落到太阳敏感器光线引入器的小孔上后引起太阳敏感器输出数据跳动，保证火星车的偏航方向不受影响。
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公开(公告)号：CN113473001B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110373197.3
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于数字伴随的硬件在回路系统验证系统及方法，属于深空探测器地面系统实验测试技术领域。本发明利用数字伴随系统地面处理模块仿真的快速性，实时更新车体的位置姿态信息，相机图像模拟器提前生成图像数据供真实相机采集使用，解决相机图像模拟器图像生成的实时性问题。
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公开(公告)号：CN110554708B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN113920150A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111063783.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种资源受限下的行星车简化双目视觉里程定位方法：首先提取双目图像中的特征点，利用双目立体相机对的极线约束进行匹配，利用两条已知空间直线交会点测量的方法计算匹配到的点的三维坐标；其次，在运动后新拍摄的图像帧中跟踪已匹配的特征点，利用双目相机安装所在的移动设备上携带的惯性测量单元、光学敏感器和码盘的信息，增加前后帧之间的运动信息约束，即相对位置和相对姿态变化关系，在前后图像中缩小搜索区域，减少计算量的前提下获得鲁棒的前后图像匹配点，再通过立体相机对获得匹配点左右立体匹配点，从而得到对应的新的三维坐标；最后，利用行星车上携带的惯性测量单元信息，对运动估计进行降维，仅对位置进行估计。
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公开(公告)号：CN113739823A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111094517.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器误差补偿方法，利用相机畸变校正的思路，先行对太阳亮斑质心坐标进行校正，建立太阳亮斑质心理论坐标位置和实际质心位置的三次多项式，利用最小二乘法得到三次多项式的系数。采用二次补偿的思路解决坐标补偿后的角度残差，解决角度补偿曲线快速定位的问题。将运算量减少至3阶多项式运算2次和7阶多项式运算2次，误差补偿后精度达到0.03°(3σ)，运算量降低，产品更新率提高，产品精度提高。
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