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公开(公告)号：CN110310369B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910477360.3
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统。嫦娥4号巡视器作为人类首个月背移动探测平台，在月球背面执行巡视探测任务。月背地形更加的崎岖复杂，坑哇遍布，且执行任务多，给巡视探测带来了更高的技术挑战和难度。其移动、休眠、科学探测等任务需要在各种约束条件下完成，这些约束条件比嫦娥3号更加严格，包括，高度阈值，坡度阈值，最大曲率，休眠点滚动角、俯仰角与偏航角，太阳方位、中继星方位、移动速度、避障相机参与地形分析等。本专利提出了一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，对复杂地形地貌上的导航路径进行可通过性判别，为月面巡视探测奠定基础。
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公开(公告)号：CN110554708A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN110554708B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN110310369A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910477360.3
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统。嫦娥4号巡视器作为人类首个月背移动探测平台，在月球背面执行巡视探测任务。月背地形更加的崎岖复杂，坑哇遍布，且执行任务多，给巡视探测带来了更高的技术挑战和难度。其移动、休眠、科学探测等任务需要在各种约束条件下完成，这些约束条件比嫦娥3号更加严格，包括，高度阈值，坡度阈值，最大曲率，休眠点滚动角、俯仰角与偏航角，太阳方位、中继星方位、移动速度、避障相机参与地形分析等。本专利提出了一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，对复杂地形地貌上的导航路径进行可通过性判别，为月面巡视探测奠定基础。
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