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公开(公告)号：CN105972063B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610354022.7
申请日：2016-05-25
Applicant: 北京交通大学 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种弹性板的多自由度适应机构，包括：弹性定位轴、复位弹簧、球面副运动块、滑块和滑槽；弹性板的一端与弹性定位轴的一端连接，球面副运动块的形状为半球形且中心开设有一通孔，滑块上开设有与球面副运动块的形状匹配的弧面凹槽，滑块的中心开设有通孔，滑块上的通孔直径比球面副运动块上的通孔直径大；弹性定位轴的另一端穿过滑块和球面副运动块上的通孔，复位弹簧为2个套装在弹性定位轴上且分别位于滑块和球面副运动块的两侧，弹性定位轴的另一端连接有用于压紧复位弹簧的锁紧螺母；滑块位于滑槽内且能沿滑槽滑动，滑块在滑槽内的滑动方向垂直于弹性定位轴的轴线。本发明保证了弹性板摆动时不会产生附加应力。
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公开(公告)号：CN105972063A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610354022.7
申请日：2016-05-25
Applicant: 北京交通大学 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种弹性板的多自由度适应机构，包括：弹性定位轴、复位弹簧、球面副运动块、滑块和滑槽；弹性板的一端与弹性定位轴的一端连接，球面副运动块的形状为半球形且中心开设有一通孔，滑块上开设有与球面副运动块的形状匹配的弧面凹槽，滑块的中心开设有通孔，滑块上的通孔直径比球面副运动块上的通孔直径大；弹性定位轴的另一端穿过滑块和球面副运动块上的通孔，复位弹簧为2个套装在弹性定位轴上且分别位于滑块和球面副运动块的两侧，弹性定位轴的另一端连接有用于压紧复位弹簧的锁紧螺母；滑块位于滑槽内且能沿滑槽滑动，滑块在滑槽内的滑动方向垂直于弹性定位轴的轴线。本发明保证了弹性板摆动时不会产生附加应力。
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公开(公告)号：CN119458453A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411521818.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种工作空间可重构的空间机械臂，属于空间机械臂设计技术领域。该空间机械臂包括顺序连接的第一末端执行器、第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第一伸缩臂杆、第三连杆、第四关节、第四连杆、第二伸缩臂杆、第五关节、第五连杆、第六关节、第六连杆、第七关节及第二末端执行器。其中，第一伸缩臂杆及第二伸缩臂杆均为可伸缩臂杆，通过改变上述两个臂杆长度，调整机械臂的工作空间以及灵活工作空间的范围，实现工作空间及灵活工作空间的重构，有效解决了有限安装空间下工作能力受限的问题。
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公开(公告)号：CN117365898A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233043.X
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F04B17/03 , F04B1/2014 , F04B1/2078 , F04B53/00 , F04B53/16 , F04B53/22 , H02K7/14 , H02K5/04 , H02K11/20 , H02K5/22
Abstract: 一种插装式伺服电机泵，包括薄壳体及安装在内部的功能部组件。薄壳体分为左右两腔，左腔内安装电机定子组件、组件安装座、泵组件及平面配流盘，其中泵组件、平面配流盘均安装在组件安装座内部，组件安装座安装在电机定子组件左侧；右腔内安装旋转变压器和电连接器，旋变定子、电连接器安装在薄壳体上；轴贯穿左腔和右腔，右腔中旋变转子安装在轴上；左腔中从左到右，泵组件、第一轴承、转子组件、第二轴承依次安装在轴上；轴直接带动泵组件中的平面泵缸体旋转，与固定的平面配流盘形成一对高速旋转的平面摩擦副。本发明兼顾集成性和方便性：零部组件集成在一个圆形薄壳结构内方便单独测试，又可整体插装在整机上实现整体设计的轻质化和小型化。
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公开(公告)号：CN117124319A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310945217.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16 , G06F9/4401 , G06F9/445 , G06F8/65
Abstract: 本发明提供了一种多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置，运行方法包括处理器程序的启动及更新，处理器程序的启动顺序依次为FPGA、CPU、DSP，且启动过程中采用多级控制与校验的启动方式，保证了机械臂在启动过程中不因多个处理器启动时间不一，接收到上位机指令后，不会错误触发机械臂动作，或者误报错误状态；处理器程序的更新依赖于CPU BOOT的调度，能够实现多个处理器的软件快速更新与升级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113931991B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN113776394B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110962600.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，将压锁解锁组件通过横条组件拼接到各节着陆腿卡箍上，压锁解锁组件可通过横条沿着陆腿轴向平移，与收腿过程中榫锁的位置变化进行良好匹配，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁和解锁操作，本发明压锁解锁装置为拼接式，可依附着陆腿进行定位解锁，实现榫锁压锁解锁装置与榫锁的便捷对中省去吊车配合，既能减少额外的吊车成本，又能简化解锁操作流程。本发明还公开了一种基于上述压锁解锁装置的压锁解锁方法。
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公开(公告)号：CN113695875B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110962602.5
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明公开了一种大弹簧力榫锁安全压装与分解装置，在压装套设置了分解限位孔和压装限位孔，通过限位安全杆与限位孔配合，利用压力施加机构对锁定杆的驱动进行榫锁的压缩，能有效保证榫锁压装到位和分解过程的限位安全性，同时，压装套具有导向功能，能够避免压装与分解过程中导向偏差；本发明还提供了一种基于大弹簧力榫锁安全压装与分解装置的压装与分解方法，高效稳定安全的实现榫锁压装与分解。
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公开(公告)号：CN112539118B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011181308.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种串联式自锁定机电伺服机构，采用串联式布局，从前到后依次为同轴布置的前支耳、作动器组件、自锁定模块、伺服电机和后支耳；前支耳与作动器组件通过前支耳上设置的螺纹进行连接，作动器组件、自锁定模块、伺服电机和后支耳通过螺钉同轴串联连接；伺服电机接收驱动信号，输出变方向、变转速的旋转运动，作动器组件将旋转运动转化为直线运动，并测量位移参数，自锁定模块在断电状态下锁定伺服电机的电机轴，实现伺服机构输出位置的锁定。
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公开(公告)号：CN113650816A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110960773.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩腿嵌套导向与步进装置，利用导向套使嵌入腿便捷精确的进入等入腿，再通过丝杠组件和固定于各级伸缩腿上的抱箍之间的配合，通过步进或步退的方式调整嵌入的位置，另外，本发明还提出了一种基于多级伸缩腿嵌套导向与步进装置的嵌套导向与步进方法，本发明特别适用于较重着陆伸缩腿腿体精准便捷装调。
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