公开(公告)号：CN118721210A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411032585.5

申请日：2024-07-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李通通 ,  赵剑 ,  李晓琪 ,  杨涛 ,  王燕波 ,  潘静 ,  徐豪榜

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，机械臂控制器、机械臂产品、相机产品及配套软件等器上全部软硬件100％参与地面试验验证，利用仿真系统将空间机械臂平面运动投影至三维运动，减少了地面硬件试验设备，降低了测试验证的经济成本；本发明不限制机械臂运动速度，可以根据总体任务输入对在轨真实工况进行地面试验验证，极大提升了系统试验的天地一致性；本发明无需对机械臂动力学特性进行建模，消除了动力学建模或外部机械臂动力学耦合带来的误差，提升了动力学运动等效的天地一致性。

公开(公告)号：CN117124319A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310945217.9

申请日：2023-07-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 杨泽林 ,  李通通 ,  杨涛 ,  赵守军 ,  潘静

IPC: B25J9/16 ,  G06F9/4401 ,  G06F9/445 ,  G06F8/65

Abstract: 本发明提供了一种多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置，运行方法包括处理器程序的启动及更新，处理器程序的启动顺序依次为FPGA、CPU、DSP，且启动过程中采用多级控制与校验的启动方式，保证了机械臂在启动过程中不因多个处理器启动时间不一，接收到上位机指令后，不会错误触发机械臂动作，或者误报错误状态；处理器程序的更新依赖于CPU BOOT的调度，能够实现多个处理器的软件快速更新与升级。

公开(公告)号：CN203858778U

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201420211892.5

申请日：2014-04-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 王跃轩 ,  黄玉平 ,  陈俊杰 ,  张中哲 ,  赵国平 ,  潘静

IPC: G09B9/08

Abstract: 本实用新型属于机械领域，具体涉及一种基于电动加载的舵机负载模拟装置。该装置包括四工位力矩加载通道，总体布局按照四通道十字对称分布，四个力矩加载通道相互独立，每个通道为一台被测舵机提供加载；每通道包括依次相连的低惯量力矩电机、力矩传感器、输出轴法兰；输出轴法兰与模拟舵舱相连，模拟舵舱连接有被测舵机。该装置显著降低了多余力对控制系统的影响，而且提高了加载系统的动态特性，具有动态性能高和多余力显著降低的特点，满足地面半实物试验中对舵机动态特性测试的实际使用要求。