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公开(公告)号：CN119210110A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411303568.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种结合无源滤波器和调制策略的共模EMI噪声抑制方法，属于电力电子技术与电工技术领域。所述方法使用改进型随机开关频率SVPWM调制方法并测量得到未加入EMI滤波器的共模电压频谱，从源头上减小共模电压幅值，进而实现共模电磁干扰频谱的降低，并根据EMC标准确定所需的插入损耗，到两者频率最小的交点，以此点对应频率作为EMI滤波器的截止频率，再根据该截止频率确定滤波器元件参数，并加以核验。通过使用滤波器和随机PWM策略结合的共模干扰综合抑制手段，可以减小滤波器的设计裕量和增大EMI滤波器的截止频率，有利于降低电感的重量和体积，实现滤波器的轻量化和小型化，同时采用改进型随机开关频率SVPWM也为EMI滤波器达到滤波效果多一道保障。
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公开(公告)号：CN115416051A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057293.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。
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公开(公告)号：CN113459086B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110593223.3
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψmax与第i个臂杆端点沿其中一段直线路径运动过程中的臂杆偏角变化最大值ψmax、臂杆长度Li、路径步长lw之间的关系；步骤4：根据步骤2确定的不可抵达区域以及步骤3中的约束关系，提出改进RRT算法进行路径规划。本发明的可行性与优化性优于传统算法。
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公开(公告)号：CN113459087B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110593312.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法，其特征是首先建立机械臂运动学模型与障碍物模型，推导出各参数之间的转换关系；其次通过空间点与障碍物、目标点的距离求出该空间点的总体势能，并通过路径总长、关节最大偏角及与障碍物的最近距离，制定评价函数；在指定关节最大偏转角度的前提下，推导出等步长与变步长中小臂杆的最大偏角与小臂杆长度之间的关系，从而得到下个离散点的选取范围；根据是否等步长、路径方向、初始点方向是否确定这三个因素，得到了六种子算法，采用这些算法进行路径规划得到离散点，利用直线将离散点转换为连续路径，利用评价函数选出六种算法下的最优路径，完成可限制偏角的路径规划。
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公开(公告)号：CN111610018B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010393089.8
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/02 , G01M13/027
Abstract: 本发明涉及一种15t级行星滚柱丝杠的测试装置，属于大承载高刚度传动性能测试领域；包括底座、动滑台、装卡装置、拉压传感器组、制动装置和待测丝杠；动滑台、装卡装置、拉压传感器组、制动装置均设置在底座的上表面；待测丝杠轴向水平设置在装卡装置内；待测丝杠轴向沿底座长边方向放置；且动滑台、装卡装置、拉压传感器组、制动装置沿待测丝杠轴向依次放置；动滑台的输出端与待测丝杠对接；待测丝杠的轴向一端固定安装在装卡装置上；装卡装置的一端与拉压传感器组的一端对接；拉压传感器组的另一端与制动装置对接；本发明适用于多种类多规格的行星滚柱丝杠，满足大载荷、高精度的测试要求，简化装卡过程，实现在多次拆装过程中保持平台精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113977563A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111283427.3
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种欠驱动平面蛇形机械臂，属于绳索驱动蛇形机械臂研究领域，由驱动系统、蛇形机械臂机体部分、驱动绳索组成。驱动系统主要由电机、滑轮组成，蛇形机械臂机体部分主要由连接块、关节组成，每两个连接块由关节进行连接，实现旋转自由度。采用一个驱动模块同时驱动三个关节，三个关节和连接块组成一个关节组模块，关节组模块总共由三根绳索实现驱动，三根绳索由单个电机带动一个多径滑轮进行驱动，从而实现平面蛇形机械臂欠驱动功能。采用欠驱动方式，在保证自由度的基础上，有效增加了机器人长度，扩大了其工作范围。
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公开(公告)号：CN113459087A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110593312.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法，其特征是首先建立机械臂运动学模型与障碍物模型，推导出各参数之间的转换关系；其次通过空间点与障碍物、目标点的距离求出该空间点的总体势能，并通过路径总长、关节最大偏角及与障碍物的最近距离，制定评价函数；在指定关节最大偏转角度的前提下，推导出等步长与变步长中小臂杆的最大偏角与小臂杆长度之间的关系，从而得到下个离散点的选取范围；根据是否等步长、路径方向、初始点方向是否确定这三个因素，得到了六种子算法，采用这些算法进行路径规划得到离散点，利用直线将离散点转换为连续路径，利用评价函数选出六种算法下的最优路径，完成可限制偏角的路径规划。
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公开(公告)号：CN108278996B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201711449068.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自动整平笼式平台，包括悬挂杆，自动锁紧装置，笼式搭载平台及双轴倾角仪。悬挂杆两端均设置有螺纹内孔，自动锁紧装置由万向节球，锁紧装置，电机，控制器组成，万向节球一端带有螺栓可与悬挂杆固连，锁紧装置在自动锁紧装置套筒中上下滑动，锁紧装置上端为球窝状，下端为齿条，电机及控制器固连安装在套筒外侧，电机一端固连安装有齿轮，且与锁紧装置齿条啮合，笼式搭载平台由连杆、顶板及搭载底板组成，搭载底板中心位置处固定安装双轴倾角仪，双轴倾角仪信号传输线与控制器接口相连。本发明可实现单杆悬挂，重力整平，自动锁紧，适用于搭载需反复整平，现场工况复杂恶劣，不便于地面安装的测量设备。
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公开(公告)号：CN110469473B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910702764.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于脉冲等离子体电推进器的侧馈供给装置，包括两套结构对称的供给组件，供给组件固定连接在电推进器的底板上，供给组件包括第一供给支架、第一拉簧、第一推杆、第一供给档片、第一固体推进剂和第二供给支架、第二拉簧、第二推杆、第二供给档片和第二固体推进剂，第一固体推进剂、第二固体推进剂的相向端为斜面结构，二者构成V型放电槽，V型放电槽的开口朝向电极板的末端，在阳极板的内侧且位于V型放电槽的夹角处，设置有锥体限位台。本发明能够馈送两块固体推进剂，并且位于放电室的推进剂烧蚀端面构成V型，从而能够增大放电电弧扫过的面积，在相同条件下单次脉冲的烧蚀质量也会增大。
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公开(公告)号：CN111745684A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010561685.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动等弯曲联动关节组及连续型机械臂,包括：基座、驱动系统、驱动绳索和机械臂本体，机械臂本体由多个联动关节组串联组成，联动关节组为最小组成单元，包括第一关节、连接臂杆、第二关节、第三关节以及第一联动绳索、第二联动绳索。机械臂本体固定在基座上，驱动绳索穿过机械臂本体，驱动绳索一端固定在驱动系统内的绳索牵引处，另一端与连接臂杆固定连连，驱动系统控制驱动绳索的运动；本发明采用关节组的方式，在满足自由度要求的情况下，增加了臂杆长度及操作半径，提升了准连续型机械臂的工作空间；通过采用欠驱动关节组的方式，可减少驱动部件的数量，即降低了整机重量，进而简化了驱动部分的结构布局。
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