公开(公告)号：CN119458453A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411521818.8

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 秦诗泽 ,  赵守军 ,  李晓琪 ,  蔡赫 ,  杨涛

IPC: B25J18/04 ,  B25J17/02 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种工作空间可重构的空间机械臂，属于空间机械臂设计技术领域。该空间机械臂包括顺序连接的第一末端执行器、第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第一伸缩臂杆、第三连杆、第四关节、第四连杆、第二伸缩臂杆、第五关节、第五连杆、第六关节、第六连杆、第七关节及第二末端执行器。其中，第一伸缩臂杆及第二伸缩臂杆均为可伸缩臂杆，通过改变上述两个臂杆长度，调整机械臂的工作空间以及灵活工作空间的范围，实现工作空间及灵活工作空间的重构，有效解决了有限安装空间下工作能力受限的问题。

公开(公告)号：CN118682812A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410848704.8

申请日：2024-06-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李晓琪 ,  秦诗泽 ,  于广威 ,  张浩 ,  赵守军

IPC: B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种卷轴式可伸缩机械臂系统，包括：卷轴式可伸展装置和末端装置；其中，所述卷轴式可伸展装置和所述末端装置相连接。本发明提供小安装空间的可伸缩机械臂系统，以解决现有技术中可伸缩机械臂收拢后体积较大，无法安装于受限狭小空间的问题。

公开(公告)号：CN119347764A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411647350.7

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张浩 ,  秦诗泽 ,  李晓琪 ,  于广威 ,  赵剑 ,  杨泽林 ,  李通通

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端接触式定位方法，属于机械臂定位识别技术领域。该方法通过划分目标采样区域，控制机械臂自主运动轮询目标采样点，靠近待操作对象并通过末端力传感器判断是否与待操作对象接触从而在目标区域中标记出待操作对象位置和深度信息，当轮询完成后能够形成待操作对象的位置区域范围，从而完成对待操作对象的定位。本发明可以实现在环境复杂难以获得待操作对象所在区域信息、无视觉实施条件且对待操作对象信息了解较少的多工况下，准确获取待操作对象的轮廓和深度信息。