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公开(公告)号：CN118672284B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411158190.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了无人机自主环境感知、路径规划及动态降落方法及系统，方法包括：实时获取三维环境信息；确定全局起点和全局终点，生成初始路径；基于局部路径优化算法对初始路径进行优化，得到第一优化路径；当无人机当前位置的感知阈值大于预设阈值时，基于边界感知的路径优化方法对初始路径进行优化，得到第二优化路径以及局部终点；当无人机前进至局部终点时，切换为基于局部路径优化算法对初始路径实时进行优化；当无人机到达全局终点后，基于深度强化学习算法进行动态降落。本发明针对不同情况选择不同的路径规划方法，避免路径冗余或陷入局部最优解，提高路径优化效率，并实现无人机精准的动态降落。
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公开(公告)号：CN118597438A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410636647.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种飞机地面试验结构健康监测装置及方法，包括多个机箱，机箱位于试验现场，每个机箱内均集成有健康监测系统，健康监测系统分别包括采集模块、自检模块、仿真单元、修正单元、模拟加载单元、参数建立单元、试验加载单元、数据处理模块、管理模块和互联模块，采集模块包括多个安装于飞机上的传感器，自检模块在飞机地面试验前，执行采集模块内各个传感器数据精度的校准。本健康监测装置在进行飞机地面试验健康监测作业时，能够依据飞机的原始参数进行飞机监测模拟仿真系统的建立，且本健康监测系统在进行监测作业时能够依据飞机实时参数或飞机的原始工作参数进行监测预警模型及试验模型的实时修正。
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公开(公告)号：CN118682780A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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公开(公告)号：CN117112985A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311075929.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种冷链温度参数的不确定度动态评定方法。包括：对被测冷库或冷链车进行温度采样；确定先验分布与似然函数的分布类型与概率密度函数表达式；根据贝叶斯公式计算出正比于后验分布的联合概率密度函数表达式；设定满足易抽样且抽样结果间相互独立的建议分布，构造建议分布的概率密度函数表达式；利用正比于后验分布的联合概率密度函数以及建议分布确定转移密度函数，确定转移规则；根据转移密度函数与转移规则获取样本，利用样本结果评定该次温度测量的不确定度；将该次的评定结果作为下次评定时先验分布的参数。本发明可实现冷链温度参数的历史测量数据与当前测量数据的融合，进而实现冷链温度参数的测量不确定度的动态评定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117893586A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410110897.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种针对复杂曲面工件的改进局部点云配准方法。包括：通过三维结构光扫描仪采集复杂曲面工件表面局部数据信息；利用体素滤波器进行点云预处理；提取扫描点云与工件的理想CAD三维模型点云的点特征；引入相异向量确定特征对应点对；以误差函数最小判定最优变换矩阵完成点云初始配准；构建扫描点云以及理想点云的KD‑tree，双向搜索，确定具有一一对应关系的最近点对；按照奇异值分解的方法，计算点云刚体变换至点云间距离达到迭代终止误差阈值完成点云精细配准。与现有技术相比，本发明可实现复杂曲面工件的局部点云数据的配准，并且进一步提高了点云配准的速度与精度。
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公开(公告)号：CN118387339A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410678939.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机缓冲起落架及缓冲方法，包括机体，固定连接在机体四周的支架，安装在支架表面的叶片轴，所述机体的底部设置有制动结构，所述机体的底部设置有位于制动结构内侧的驱动结构，所述制动结构包括设置在机体底部的连接杆。本发明通过连接杆上升并利用弹板推动挤压框向外侧移动，当挤压框与制动轮接触时，达到利用摩擦力对叶片轴快速制动的效果，减少气流扰动对机体降落造成的影响，提高机体停止效果，本发明能够提高现有无人机起落架的结构功能性，辅助弹簧组件进行支撑缓冲，防止无人机降落时旋转的扇叶在与地面的距离缩短时出现气流扰动对无人机的降落稳定性造成影响。
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公开(公告)号：CN118682780B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间的测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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公开(公告)号：CN118672284A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158190.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了无人机自主环境感知、路径规划及动态降落方法及系统，方法包括：实时获取三维环境信息；确定全局起点和全局终点，生成初始路径；基于局部路径优化算法对初始路径进行优化，得到第一优化路径；当无人机当前位置的感知阈值大于预设阈值时，基于边界感知的路径优化方法对初始路径进行优化，得到第二优化路径以及局部终点；当无人机前进至局部终点时，切换为基于局部路径优化算法对初始路径实时进行优化；当无人机到达全局终点后，基于深度强化学习算法进行动态降落。本发明针对不同情况选择不同的路径规划方法，避免路径冗余或陷入局部最优解，提高路径优化效率，并实现无人机精准的动态降落。
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公开(公告)号：CN117197189A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311198218.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本申请提出一种动态障碍物检测方法、装置及可读存储介质。其中，方法包括：获取在前帧图像的特征点和描述子，以及获取在后帧图像的特征点和描述子；基于在前帧图像的描述子和在后帧图像的描述子，将在前帧图像的特征点与在后帧图像的特征点进行匹配；基于匹配结果，确定在后帧图像中与在前帧图像的特征点匹配失败的特征点为动态障碍物。本申请实施例采用上述技术方案可以使得动态障碍物追踪的过程简单有效，提高追踪效率，以使得更快速和及时的追踪到动态障碍物。
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