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公开(公告)号：CN111814918B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010891587.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
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公开(公告)号：CN111735390A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010881809.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，涉及一种激光传感器的标定技术。它解决了现有技术中激光传感器的标定技术的问题。本用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，所述标定块表面具有棋盘格，所述棋盘格由纵横的等距棋盘线列相交形成，所述标定块中部具有圆台孔，所述圆台孔的轴线垂直于棋盘格所在的表面，所述圆台孔的轴线过棋盘格上两根相交线的交点。本发明的标定块只需在平面上标识出棋盘格线及圆台孔，加工更加简单，加工精度容易提高；标定时机器人的位姿变换范围更广，特征点的拟合提取过程更加便捷易操作，快速准确，且不需要测定标定块在世界坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN111735390B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010881809.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，涉及一种激光传感器的标定技术。它解决了现有技术中激光传感器的标定技术的问题。本用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，所述标定块表面具有棋盘格，所述棋盘格由纵横的等距棋盘线列相交形成，所述标定块中部具有圆台孔，所述圆台孔的轴线垂直于棋盘格所在的表面，所述圆台孔的轴线过棋盘格上两根相交线的交点。本发明的标定块只需在平面上标识出棋盘格线及圆台孔，加工更加简单，加工精度容易提高；标定时机器人的位姿变换范围更广，特征点的拟合提取过程更加便捷易操作，快速准确，且不需要测定标定块在世界坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN113192174B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110369530.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请提出一种建图方法、装置及计算机存储介质。其中，采用激光雷达获得多个局部地图的点云；根据多个局部地图的点云分别构建局部地图，得到多个局部地图；对多个局部地图的点云进行特征提取和几何特征拟合；根据特征提取的结果和几何特征拟合后的结果对多个局部地图的点云帧进行相似度评价；根据相似度评价结果对多个局部地图进行拼接，获得全局地图。本申请实施例可以采用多个激光雷达同时工作，分别对不同的局部区域进行数据采集，获得局部地图的点云，再根据局部地图的点云进行分析，对局部地图进行拼接得到全局地图，可以提高建图的速度和精度。
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公开(公告)号：CN113188716A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110369027.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请提出一种力传感器的动态校准方法、稳定性验证方法及装置。该方法包括：建立被校准力传感器的参数化数学模型；参数化数学模型包括被校准力传感器的幅频特性和相频特性；进行落锤试验，获得被校准力传感器的输出响应；根据参数化数学模型和输出响应，获得被校准力传感器的模型参数；根据模型参数进行力传感器的动态力的校准。本申请实施例的技术方案通过建立被校准力传感器的参数化数学模型，依据传递函数的频谱特性辨识模型参数，采用频率分析法判断动态校准模型的稳定性，从而实现动态力的校准，克服静态特性指标无法实现力传感器动态校准的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111814918A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010891587.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
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公开(公告)号：CN111735479A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达-相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达-相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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公开(公告)号：CN111070073A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911417458.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种内圆柱面水力空化增强磨粒流抛光系统，包括抛光模块、基座模块、高压气体注入模块、磨粒流循环模块和控制系统，抛光模块安装在基座模块上的磨粒流加工池内，高压气体注入模块的气体出口位于磨粒流加工池的底部，高压气体注入模块产生的高压气体经过气体出口注入磨粒流加工池内，对磨粒进行气吹式搅拌；磨粒流循环模块的循环磨粒流出口与加工池入口连接，磨粒流循环模块的循环磨粒流入口与加工池出口连接；本发明涉及的螺旋式空化抛光工具可以对螺旋式抛光工具一端的螺旋结构的牙型、螺距等参数进行水力结构设计，通过螺旋式抛光工具的连续自转，可实现磨粒流对管形零件内圆柱面抛光时的全域范围空化增强。
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公开(公告)号：CN111070073B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911417458.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种内圆柱面水力空化增强磨粒流抛光系统，包括抛光模块、基座模块、高压气体注入模块、磨粒流循环模块和控制系统，抛光模块安装在基座模块上的磨粒流加工池内，高压气体注入模块的气体出口位于磨粒流加工池的底部，高压气体注入模块产生的高压气体经过气体出口注入磨粒流加工池内，对磨粒进行气吹式搅拌；磨粒流循环模块的循环磨粒流出口与加工池入口连接，磨粒流循环模块的循环磨粒流入口与加工池出口连接；本发明涉及的螺旋式空化抛光工具可以对螺旋式抛光工具一端的螺旋结构的牙型、螺距等参数进行水力结构设计，通过螺旋式抛光工具的连续自转，可实现磨粒流对管形零件内圆柱面抛光时的全域范围空化增强。
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公开(公告)号：CN111735479B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达‑相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达‑相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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