公开(公告)号：CN118015187A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410104212.8

申请日：2024-01-25

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 ,  北京理工大学

Inventor： 张天 ,  王强 ,  杨毅 ,  杨宗睿 ,  刘鑫宇 ,  樊岩 ,  梁浩 ,  董志鹏

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法，包括：观察者获取需进行遮挡关系判定的目标信息，计算出所述目标的MESH模型中n个控制点在观察者相机坐标系中的坐标；从观察者相机拍摄的视野图像中获得环境场景的三维特征点；在视野图像中将与三维特征点对应的视野像素点进行语义属性组合，构建出观察者视野中的环境MESH网格；根据控制点在观察者相机坐标系中的坐标以及环境MESH网格，分别计算出控制点在视野图像中所处视野像素点的控制点深度值和环境深度值；判断控制点深度值和环境深度值的偏差是否处于阈值范围内；是，则该点未被环境遮挡，否，则该点被环境遮挡。本发明实现遮挡关系判定，还原出场景中的真实情况。

公开(公告)号：CN115690910B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN115690910A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。