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公开(公告)号：CN116301051B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310318031.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
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公开(公告)号：CN118964937A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411012571.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/21
Abstract: 本发明涉及一种基于脑认知的集群无人机操控极限航时测试方法，涉及人工智能技术领域，解决了现有的采用任务绩效的方式对操控人员的极限操控航时进行判定的结果不准确的技术问题。该方法包括：采集操控人员的一种或多种电生理数据以及操控人员执行目标任务时的任务绩效；对所述一种或多种电生理数据进行特征提取；将从所述一种或多种电生理数据中提取到的特征分别输入至预先训练完成的一种或多种分类器，得到操控人员的一种或多种认知指标；根据操控人员的所述一种或多种认知指标和所述任务绩效，确定操控人员是否达到极限操控航时。
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公开(公告)号：CN118734186A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410808616.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/2415 , A61B5/16 , A61B5/329 , A61B5/346 , A61B5/372 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/2113 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种操控员极限注意力状态预测模型的构建方法及设备，该方法包括：获取多个被试对象在极限注意力状态和非极限注意力状态下的心电数据和脑电数据，并标注注意力状态类别标签，构建样本数据集；利用所述训练集对极限注意力模型进行训练；所述极限注意力模型用于基于心电数据和脑电数据得到多种生理特征数据，通过对应多种生理特征数据的多个特征分类预测模块分别预测得到注意力状态类别结果，并基于各特征分类预测模块的权重融合多个注意力状态类别结果，判定所述操控员是否为极限注意力状态。
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公开(公告)号：CN117251774A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311049672.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/241 , A61B5/374 , A61B5/369 , G06F18/214
Abstract: 本公开实施例公开一种脑电信号伪迹去除、伪迹去除模型的训练方法及装置，该方法包括：获取待处理脑电信号；获取训练后的伪迹去除模型；根据训练后的伪迹去除模型，对所述待处理脑电信号进行伪迹去除，获得所述待处理脑电信号中的干净信号。
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公开(公告)号：CN117084689A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311049665.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开涉及一种脑电信号的检测装置，属于脑机接口设备的技术领域，该装置控制电路；至少一个通道电极电路，通道电极电路的第一端与控制电路电连接，通道电极电路的第二端为用于连接被测对象的一端，至少一个通道电极电路的控制端与控制电路的控制端连接；公共电极电路，公共电极电路的第一端与控制电路电连接，公共电极电路的第二端为用于连接于被测对象的一端；其中，公共电极电路和通道电极电路复用部分器件，部分器件包括滤波器件和保护器件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117065175A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310524904.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: A61M21/00 , A61B5/318 , A61B5/33 , A61B5/346 , A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00
Abstract: 一种延长集群操控任务操控时间的赋能系统，包括生理信息采集装置，用于采集操控人员执行不同规模的集群操控任务时的生理信息数据；将生理信息数据发送至数据服务器；数据服务器，用于根据生理信息数据进行模型训练得到疲劳检测模型；基于疲劳检测模型根据多个操控人员执行不同规模的集群操控任务时的生理信息数据确定集群操控任务的最佳规模；生理信息采集装置采集任务执行者执行最佳规模的集群操控任务时的生理信息数据并发送至数据服务器；数据服务器基于疲劳检测模型根据生理信息数据预测任务执行者当前时刻和未来时刻的状态；控制器，用于根据任务执行者当前和未来时刻的状态控制赋能装置进行赋能；赋能装置，用于对任务执行者进行赋能。
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公开(公告)号：CN114872028B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210389135.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J9/08 , B25J9/16 , B25J15/08 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种操控手训练方法及设备，该方法包括：获取操控手基于当前训练方案操控目标对象期间的第一脑电数据和第一近红外脑数据；其中，第一脑电数据包括第一脑电信号和对应于第一脑电信号的第一脑电图像，第一近红外脑数据包括第一近红外脑信号和对应于第一近红外脑信号的第一近红外脑图像；分别提取两种信号的信号特征，得到第一信号特征向量，及分别提取两种图像的图像特征，得到第一图像特征向量；将包括第一信号特征向量和第一图像特征向量的第一特征向量输入至预置的分级模型，得到操控手的当前操控级别；获取与当前操控级别相匹配的训练方案；以及，将当前训练方案更新为该相匹配的训练方案。
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公开(公告)号：CN109582038B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201811627334.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。
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公开(公告)号：CN112596071A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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公开(公告)号：CN112379681A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011204019.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机避障飞行方法、装置及无人机，该方法包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据第一地图规划全局路径；确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点；控制无人机向下一个节点处飞行，并在控制无人机向下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新全局路径，并执行确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点。根据本实施例的方法，能够适用于无人机在地下立体空间中避障飞行的应用场景。
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