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公开(公告)号：CN118552627A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411016960.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 东北石油大学三亚海洋油气研究院
Abstract: 一种大广角鱼眼镜头的立体标定设备及标定方法，涉及鱼眼镜头的标定领域。为解决当对标志点覆盖率较大的图像标定，由于图像边缘位置的标志点畸变强度较大，导致传统的鱼眼相机模型无法标定以及解决现有标定法中需要多次拍摄标定板的问题。标定设备包括正方形底面标定板和四个梯形侧面标定板，由底面至开口呈渐扩状。对单次拍摄的立体标定箱图像进行图像分割，对分割后的标定板图像进行Canny边缘检测，得到图像中所有轮廓点，对单个标定板上得到的圆心点通过基于特征点的逐点排序法，与三维世界坐标对应，完成对圆心点与世界坐标的匹配；通过匹配后的圆心点，使用自适应MEI模型对相机标定，得到高精度鱼眼镜头内参。本发明实现了对鱼眼相机的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN116540738A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310700889.3
申请日：2023-06-13
Applicant: 东北石油大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及的是基于运动约束改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，它包括：对移动机器人的工作环境地图进行栅格化建模；在启发函数中考虑待选节点与目标点的距离并且融合转角惩罚因子，计算启发函数信息素矩阵；计算状态转移矩阵，由轮盘赌原则选择下一个节点；以路径长度和转弯能耗2个评价指标作为多目标函数的约束条件，将路径规划问题转化为多目标优化问题；蚂蚁数量达到预设的最大蚂蚁数量，根据双层信息素更新方式更新信息素；若迭代次数达到预设的最大迭代次数，输出最优轨迹；采用改进的B样条曲线平滑方式对最优路径进行平滑处理，得到满足移动机器人最小转弯半径约束的最优路径。本发明得到的路径距离更短，提高了机器人的搜索效率。
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公开(公告)号：CN114022680A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111529281.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 本发明涉及的是改进深度学习算法的PDC钻头条件下岩屑图像分割方法，它包括：一、将岩屑原图像分割成若干子块；二、建立U‑Net++神经网络模型；三、搭建多任务学习的MTLU‑Net++实例分割网络模型；四、用TensorFlow框架对实例分割网络模型进行训练；五、对训练好的实例分割网络模型进进行测试；六、将岩屑图像若干子块用实例分割网络模型分割得到图像前景和边缘特征，将图像前景和边缘特征与超像素算法分割结果再进行多特征融合；七、输出岩屑图像分割结果。本发明将一个复杂任务分解为两个子任务对网络进行训练学习，通过超像素分割与改进的U‑Net++网络分割结果再进行多特征融合，分割精度更高，效率更快。
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公开(公告)号：CN118552627B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411016960.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 东北石油大学三亚海洋油气研究院
Abstract: 一种大广角鱼眼镜头的立体标定设备及标定方法，涉及鱼眼镜头的标定领域。为解决当对标志点覆盖率较大的图像标定，由于图像边缘位置的标志点畸变强度较大，导致传统的鱼眼相机模型无法标定以及解决现有标定法中需要多次拍摄标定板的问题。标定设备包括正方形底面标定板和四个梯形侧面标定板，由底面至开口呈渐扩状。对单次拍摄的立体标定箱图像进行图像分割，对分割后的标定板图像进行Canny边缘检测，得到图像中所有轮廓点，对单个标定板上得到的圆心点通过基于特征点的逐点排序法，与三维世界坐标对应，完成对圆心点与世界坐标的匹配；通过匹配后的圆心点，使用自适应MEI模型对相机标定，得到高精度鱼眼镜头内参。本发明实现了对鱼眼相机的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN116296528A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211088912.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 东北石油大学
IPC: G01N1/08 , G01N1/28 , F16M11/24 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种地质勘探用岩石粉碎取样装置及取样方法，涉及地质勘探技术领域，解决了现有的装置在使用时，常会由于地面不平或钻洞时产生的震动导致装置歪斜，从而影响对指定深度岩石的取样，且钻头容易损坏，且装置通常需要工作人员在附近调整装置，容易导致飞溅的土壤或岩石对工作人员造成损伤。一种地质勘探用岩石粉碎取样装置及取样方法，包括升降机构，所述升降机构的外表面活动安装有支撑机构。本发明通过支撑机构和压缩弹簧的配合对装置进行支撑和缓冲减震，使装置在工作时，可始终与地面保持平行，防止装置运作时，装置歪斜导致粉碎钻头歪斜，进而导致收集不到指定深度的土壤和岩石，且容易导致粉碎钻头损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111709423A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010593256.3
申请日：2020-06-26
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 本发明涉及的是岩性特征库匹配的PDC钻头条件下岩屑岩性识别方法，它包括:一、在PDC钻头条件下进行钻井，采集细小岩屑颗粒白光原图和荧光图像；二、将白光原图和荧光图像分别从RGB颜色空间图像转化为HSV颜色空间图像；三、采用阈值分割公式对荧光图像进行分割；四、通过基于分水岭和近邻区域合并的图像分割算法对白光原图分割，分割出整个白光原图的所有岩屑颗粒；五、提取对应位置岩屑颗粒的颜色和纹理特征，构建岩性特征库；六、计算岩性特征库特征与待匹配岩屑特征的巴氏相似度距离，根据相似度距离得到的匹配结果计算特征岩屑所占面积比，完成岩屑岩性的识别。本发明提高了岩屑的特征表达能力，提高了岩屑的识别精度。
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公开(公告)号：CN106814736A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710022755.5
申请日：2017-01-09
Applicant: 东北石油大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种机器人的路径控制方法及系统，包括中央处理器，所述中央处理器分别电性输入连接路径输入子系统和采集子系统，所述中央处理器分别电性输出连接驱动子系统、电源子系统和报警子系统，本发明通过路径输入子系统对路径进行下载，转换成机器人可识别的路径数据，通过采集子系统对机器人的行驶姿态、速度、距离、前方有无障碍物进行数据采集和存储，通过驱动子系统对直线运动电机和转向运动电机进行控制，通过电源子系统对电源的电压和电流进行实时检测，通过报警系统对前方障碍物进行报警，通知人员对障碍物进行移除。
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公开(公告)号：CN103942815A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410172544.6
申请日：2014-04-28
Applicant: 东北石油大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种二进制算法和二维直线交叉熵结合的图像分割方法，与现有技术相比，本发明首先计算图像的灰度级-邻域平均二维灰度直方图，构建二维直线交叉熵，用垂直于主对角线的一条直线将图像分割成目标和背景两部分；其次以二进制对个体进行编码，二维直线交叉熵作为适应度函数，分析蜂群算法更新公式的机理，提出基于遗传机制的二进制蜂群算法。通过该算法自适应获取阈值，确定出分割的直线方程；最后通过调整算法参数，按照一定规律自适应选取较优解，精确得到图像分割的阈值，具有良好的收敛性能和快速、平稳、准确地获取分割阈值的能力，有利于推广使用。
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公开(公告)号：CN119077492A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411192406.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 东北石油大学
IPC: B24B7/22 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B47/04 , B24B47/12 , B24B47/22 , B24B49/04 , B24B55/02 , B24B55/06
Abstract: 本发明公开了一种自动岩石薄片磨制装置及岩石薄片的磨制方法，其中自动岩石薄片磨制装置包括机壳、磨盘、转动机构、升降机构和夹具；所述机壳的上表面设有沉槽，沉槽的下方设有第一设备腔；转动机构包括第一转动电机、中心轴和压力传感器；中心轴的上端与磨盘固定连接，中心轴的下端从沉槽伸入所述第一设备腔；第一转动电机安装于第一设备腔内，第一设备腔设有与中心轴下端正对的凸台，压力传感器固定于凸台上面，且中心轴的下端通过推力轴承正压于压力传感器的上面；第一转动电机的输出轴与中心轴传动连接，通过第一转动电机带动中心轴转动，进而使磨盘在沉槽内转动。本发明提了高岩石薄片磨制的成品率和加工效率，降低岩石薄片的磨制成本。
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公开(公告)号：CN111709423B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010593256.3
申请日：2020-06-26
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 本发明涉及的是岩性特征库匹配的PDC钻头条件下岩屑岩性识别方法，它包括:一、在PDC钻头条件下进行钻井，采集细小岩屑颗粒白光原图和荧光图像；二、将白光原图和荧光图像分别从RGB颜色空间图像转化为HSV颜色空间图像；三、采用阈值分割公式对荧光图像进行分割；四、通过基于分水岭和近邻区域合并的图像分割算法对白光原图分割，分割出整个白光原图的所有岩屑颗粒；五、提取对应位置岩屑颗粒的颜色和纹理特征，构建岩性特征库；六、计算岩性特征库特征与待匹配岩屑特征的巴氏相似度距离，根据相似度距离得到的匹配结果计算特征岩屑所占面积比，完成岩屑岩性的识别。本发明提高了岩屑的特征表达能力，提高了岩屑的识别精度。
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