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公开(公告)号：CN115965696A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211714435.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种TOF相机标定和补偿方法，方法包括：TOF相机进入TOF灰度标定模式，获取TOF相机的DSNU(x,y)校正查询表，计算获取PRNU(x,y)校正查询表；TOF相机开启深度DRNU标定模式，对TOF相机进行环境光标定并计算得到环境光补偿校正系数KAL；得到TOF相机的DRNU校正表，读取TOF相机标定期间的温度Tcalib；TOF相机进入运行状态，在运行状态完成灰度数据、差分相关性采样数据采集、环境光补偿、目标原生距离计算、DRNU误差补偿和温度补偿。本申请的TOF相机标定和补偿方法，标定操作简单且准确，补偿充分，大大提高了TOF相机的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115880341A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211714217.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/30 , G06T17/00 , G06T7/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种三维重建多通道光度配准方法，包括：建立模型到图像传感器上的投影模型；建立各个通道的光度映射函数；建立各所述通道的雅可比矩阵；计算所述光度的最小误差。本申请的三位重建多通道光度配准方法，可以灵活地使用不同的传感器的输入信息。集成一个新的传感器的信息只需映射函数、投影函数和雅可比矩阵即可实现。此外，利用投影优化执行误差的最小化，不需要点对点或点对面对应关系，该方法以统一的方式处理诸如颜色、深度和法向等线索，不需要特征、3D点或表面之间明确的数据关联，不需要任何特征提取，直接对从Kinect或3D激光雷达等传感器获得的图像或类似图像的数据进行操作。
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公开(公告)号：CN108225319B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201711242992.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于目标特征的单目视觉快速相对位姿估计系统及方法，包括：目标图像预处理单元，用于去除背景中的噪声，定位目标所在局部区域；目标快速特征检测及提取单元，用于完成局部轮廓和对接圆面特征的检测提取；目标位置和姿态估计单元，用于分别根据提取的对接圆面和轮廓特征完成目标位置和姿态粗值的估计，并采用优化算法实现最终目标位置和姿态的实时获取。本发明具有实时性好、鲁棒性强及测量精度高等优点，为后续空间在轨操控任务的顺利实施提供位姿信息支持。
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公开(公告)号：CN112435160A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011231038.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于生成式对抗网络的深度图超分辨率方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、通过设置下采样因子，将高分辨率图像转为低分辨率图像，并将所述的高分辨率图像和低分辨率图像打包作为整个网络的训练数据对；S2、将基准超分辨网络的第5、10、15、20个残差模块与梯度引导网络相互连接，并将梯度引导网络输出与基准超分辨网络的输出相融合；S3、将融合后的超分辨深度图输入到边增强网络中，剔除图像中的噪声，输出增强后的超分辨深度图。
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公开(公告)号：CN112017188A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010940953.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种空间非合作目标语义识别与重构方法，将二维深度学习技术与三维点云识别技术相结合，在二维图像上确定物体的边界框，然后投影到三维模型中，对三维模型中的点云进行可拆卸部位分割，更新重建模型中可拆卸部位的点云信息和从属类别，最终完成抓捕部位和可拆卸部件的识别、测量和三维重构。本发明解决了空间非合作目标的非结构特征的目标识别难题，为动力学参数智能感知和机器人辅助自学习在轨抓捕和精细操作奠定基础，对空间非合作目标的在轨服务设工程应用具有重要的指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107169972B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710423107.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标快速轮廓跟踪方法，对目标尺度动态变化序列图像中的目标进行跟踪，其包含以下步骤：S1、对目标尺度动态变化序列图像中初始帧图像中的目标区域进行分割，得到目标区域分割图像；S2、对目标区域分割图像进行局部轮廓区域特征的提取；S3、依次根据上一帧图像中的局部轮廓区域特征完成相邻下一帧图像中局部轮廓区域特征的提取与跟踪，从而实现剩余序列图像局部轮廓区域特征的连续提取和跟踪。其优点是：根据相邻前后帧图像间的关联性，通过局部处理实现剩余序列图像轮廓部分区域特征的连续跟踪，具有速度快、准确性强、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN106373141B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610825368.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种空间慢旋碎片相对运动角度和角速度的跟踪方法，该方法包含：采集空间慢旋碎片目标的图像信息后，对当前帧进行特征点的提取、匹配、跟踪、和位姿求解；目标局部空间点三维重建；目标全局闭环检测，消除累积误差；得到目标运动的角速度和总角度，消除帧间回转误差。本发明从图像特征角度出发，采用图优化方法，通过关键帧和关键点之间的特征接力来实现对空间慢旋碎片的跟踪测量，同时采用闭环检测手段消除累积误差，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN108225319A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711242992.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于目标特征的单目视觉快速相对位姿估计系统及方法，包括：目标图像预处理单元，用于去除背景中的噪声，定位目标所在局部区域；目标快速特征检测及提取单元，用于完成局部轮廓和对接圆面特征的检测提取；目标位置和姿态估计单元，用于分别根据提取的对接圆面和轮廓特征完成目标位置和姿态粗值的估计，并采用优化算法实现最终目标位置和姿态的实时获取。本发明具有实时性好、鲁棒性强及测量精度高等优点，为后续空间在轨操控任务的顺利实施提供位姿信息支持。
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公开(公告)号：CN106533647A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611088523.1
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: H04N5/765 , G06F13/382 , H04L7/0008 , H04L7/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于IOSERDES的cameralink接口系统，其通过FPGA实现cameralink接口，包含：接收模块和发送模块；接收模块包含：差分输入缓存、输入时钟模块、串并转换模块和输入数据逻辑映射模块；发送模块包含：输出数据逻辑映射模块、并串转换模块、输出时钟模块和差分输出缓存cameralink逻辑功能和物理接口都由FPGA实现，使用专有资源能够保证高速串并转换和并串转换的正确性，能够替代现有的cameralink 协议芯片的全部功能，能够极大的简化cameralink接口的实现，降低成本，便于移植和维护。
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公开(公告)号：CN107490356B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710718565.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标旋转轴和旋转角测量方法，用于得到目标旋转状态下的旋转轴和旋转角，其包含以下步骤：S1、采集得到不同时刻下的目标图像序列；提取目标图像序列中目标特征仿射不变量，得到目标仿射不变量集合；S2、对目标仿射不变量集合进行帧间匹配，得到目标的特征不变量对集合；分别跟踪特征不变量对集合中各个特征点位置，对每个特征点分别进行二次曲线拟合，得到多条拟合的二次曲线结果；S3、选取任意两帧图像上的特征不变量对，计算基本矩阵，解得目标旋转轴方向；S4、根据求得的目标旋转轴方向，通过圆点极线关系的基本矩阵，解得目标旋转角度。其优点是：改善了现有的基于人工和半自动的识别技术，提高了工作效率保证了处理时效性。
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