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公开(公告)号：CN118128665A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410253880.7
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于数字压力传感器的运载火箭贮箱冗余增压控制方法，本发明以高实时性数字压力传感器采集的压力信号作为信号源，在信号有效性判断、滤波处理和冗余判决后，完成增压压力差和目标压力值权重系数计算，根据权重系数结果判决增压控制方式，最终驱动六管冗余固态继电器控制增压电磁阀完成推进剂贮箱增压。本发明利用数字压力采集的高实时性的优点，应用冗余数据源、数据判决、指令输出的冗余设计方式，创新性提出了基于增压压力差和目标压力值加权控制方法。确保运载火箭贮箱增压控制系统在火箭飞行过程的工作可靠性和故障适应能力。
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公开(公告)号：CN111830534B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010513715.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01S17/933 , G01S17/89 , G01S7/48 , G01S17/08 , G01S17/66
Abstract: 本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，确定每个物体的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径，进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径，实现最佳着陆点选取。
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公开(公告)号：CN116429206A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310599631.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01F23/263
Abstract: 本发明提供了一种基于电容层析成像技术的火箭液位测量系统，包括液位传感器、电容层析成像系统，液位传感器安装在火箭贮箱内部，电容层析成像系统包括：交流电压源模块、多路开关模块、数据采集模块、数据分析模块；电容层析成像系统用于将正弦波电压信号通过电缆束发送给部分液位传感器，并接收在贮箱内其余位置的液位传感器反馈的多路激励数据；以及将多路激励数据进行放大、滤波以及数模转换后，根据电容层析成像技术构建贮箱内液位的三维图像，通过三维图像结合贮箱的实际尺寸计算液位高度和液位体积。从而实现对不规则贮箱内液体三维成像，且不受火箭姿态和加速度方向的影响，有效降低测量误差，提高系统测量数据的可靠性。
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公开(公告)号：CN111830534A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010513715.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01S17/933 , G01S17/89 , G01S7/48 , G01S17/08 , G01S17/66
Abstract: 本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，确定每个物体的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径，进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径，实现最佳着陆点选取。
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公开(公告)号：CN111833281B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010513744.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向可重复使用火箭回收的多视觉敏感器数据融合方法。(1)对安装在箭体上的四个视觉敏感器进行预先标定，确定它们之间的固定关系；(2)图像实时处理，选定一个视觉敏感器图像，将其余三个视觉敏感器图像上的边缘点统一到选定的视觉敏感器图像上，完成图像数据融合，得到扩展的视觉敏感器图像。本发明通过预先标定给出了敏感器之间的基础矩阵，进而可以给出匹配点在图像上的范围(邻域空间)，因而在搜索匹配点时，无需对整个图像进行搜索，极大地提高了计算速度。本发明解决了可重复使用火箭回收过程中目标图像信息不完整的问题，将图像融合方法运用在火箭回收过程中，计算速度较快，非常适用于在资源有限的硬件中实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111833281A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010513744.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向可重复使用火箭回收的多视觉敏感器数据融合方法。(1)对安装在箭体上的四个视觉敏感器进行预先标定，确定它们之间的固定关系；(2)图像实时处理，选定一个视觉敏感器图像，将其余三个视觉敏感器图像上的边缘点统一到选定的视觉敏感器图像上，完成图像数据融合，得到扩展的视觉敏感器图像。本发明通过预先标定给出了敏感器之间的基础矩阵，进而可以给出匹配点在图像上的范围(邻域空间)，因而在搜索匹配点时，无需对整个图像进行搜索，极大地提高了计算速度。本发明解决了可重复使用火箭回收过程中目标图像信息不完整的问题，将图像融合方法运用在火箭回收过程中，计算速度较快，非常适用于在资源有限的硬件中实现。
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公开(公告)号：CN110986946B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911122354.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供了一种动态位姿估计方法及装置。所述方法包括：采集空间飞行器在飞行过程中处于多个位置处的实际位姿数据；基于预先建立的广义灰色预测模型，预测所述空间飞行器在所述多个位置处的预测位姿数据；计算每个所述位置处的所述实际位姿数据和所述预测位姿数据之间的差值绝对值；根据每个所述位置对应的所述差值绝对值和误差阈值，确定多个所述实际位姿数据中的异常数据。本发明可以检测位姿测量过程中的异常值，避免将其应用于后续任务中，解决了复杂环境下测量系统的鲁棒性和稳定性问题。
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公开(公告)号：CN112036226A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010513763.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海航天技术研究院
Abstract: 基于机器视觉的运载火箭传感器标定参数快速录入方法与系统，属于航天技术领域。由于手写字无统一的模板、普通的匹配方法识别难度大，本发明采用模板匹配结合神经网络算法，使得对标定文档中的印刷体以及手写体均有准确的识别；通过获取各类文档接口，可根据需要的格式将识别的参数全自动录入文件系统，便于运载火箭后期的传感器数据转换工作。
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公开(公告)号：CN120003729A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510105208.8
申请日：2025-01-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种运载火箭压力传感器箭地复用系统，其特征在于，包括：地面直测电源、地面控制电源、箭上电池、箭上配电装置、箭上压力传感器、地面直测装置、箭上增压控制装置，所述地面直测电源、地面控制电源、箭上电池分别与所述箭上配电装置连接，所述箭上配电装置与所述箭上压力传感器连接，所述箭上压力传感器分别通过两路RS485与所述地面直测装置和所述箭上增压控制装置连接，所述地面直测电源用于加注过程中供电，所述地面控制电源用于射前预增压过程中供电，所述箭上电池用于飞行增压过程中供电，所述箭上压力传感器用于测量贮箱内压力。本发明可减少运载火箭压力传感器的配套，降低型号成本，减少密封失效风险，提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN111638654A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010398023.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种故障自适应的运载火箭智能控制半实物仿真方法，属于运载火箭半实物仿真技术领域；步骤一、建立运载火箭六自由度仿真模型，包括动力学模型、质量模型、地球引力模型、气动力模型、发动机模型和传感器模型；步骤二、建立运载火箭的GNC模型；其中，GNC模型包括导航模型、制导模型和控制模型；步骤三、建立实时故障检测与隔离模型；根据实时故障检测与隔离模型对发动机是否故障进行判断；步骤四、规划火箭任意故障后的最优轨迹曲线；本发明实现了对火箭故障的自适应性，搭建了以运载火箭六自由度仿真计算机和高度集成的箭载综合电子为基础的半实物仿真系统，解决了故障状态下火箭智能控制的半实物仿真验证。
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