-
公开(公告)号：CN118707950A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410700690.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多车自动驾驶博弈协同定向规划方法、装置及介质，方法包括以下步骤：将车队按次序排列，第一辆车设置为领导者，将后续车辆均设置为跟随者；将环境状态信息和车辆间的位置信息作为状态量输入设计的模糊深度网络；通过模糊深度网络，根据环境状态和贪心策略选择领导者的最优动作，根据领导者、环境状态和前序的跟随者依次选择各个跟随者的最优动作，得到联合状态动作，计算此时的Stackelberg均衡下的累计奖励值，根据累计奖励值更新模糊深度网络的参数；车队按照联合状态动作前进，并转移到下一时刻的状态，重复迭代，直到车队通过路口。与现有技术相比，本发明具有通过效率高、预测精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN118551826A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410387881.0
申请日：2024-04-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种提高回归网络鲁棒性的正则化方法、系统、计算机系统及可读存储介质。正则化方法包括：确定数据集中距离目标点位最近的点位；计算目标点位的利普希茨常数；计算目标点位的扰动半径；惩罚网络响应随输入扰动而产生输出变化幅度超过利普希茨常数的情况，确定正则化项；执行回归网络的优化。正则化系统包括点位确定模块、利普希茨常数计算模块、扰动半径计算模块、正则化项确定模块及回归网络优化模块。本发明提出的正则化方法，通过在损失函数中加入正则化项来惩罚输入扰动引起神经网络输出变化幅度超过利普希茨常数的情况，保证训练得到的神经网络回归器在受到对抗攻击时其响应被限制在合理范围内，可以通用且有效地提高回归网络的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116430910A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310423440.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种无人艇双轴云台及其控制方法，包括：在无人艇上安装电滑环，将双轴云台固定在电滑环上，将工业相机和/或激光雷达安装在双轴云台上；在双轴云台平面方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转360°以获取信息；在双轴云台俯仰方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转180°以获取信息；在双轴云台上安装单片机；单片机连接陀螺仪，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的加速度；单片机连接磁力计，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角速度；通过单片机主控单元使用IMU四元数姿态解算，得出工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角度。
-
公开(公告)号：CN115840363B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211555276.7
申请日：2022-12-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对信息物理系统远程状态估计的拒绝服务攻击方法，包括：构建包含多个子系统的信息物理系统模型，构建相应的传感器模型、信道传输模型和远程状态估计模型；根据各个子系统的状态信息分别为各个子系统设置权重，并根据攻击者资源受限情况对攻击者进行网络攻击的资源进行建模；根据整个系统远程状态的估计准确性，构建针对包含多个子系统的信息物理系统的攻击效果指标，从而构建优化问题：在攻击者资源受限情况下，使得状态估计误差最大化；通过解决优化问题，得到拒绝服务攻击的最优攻击策略。
-
公开(公告)号：CN117040771A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310393900.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种针对信息物理系统远程状态估计窃听攻击的隐私保护方法，包括：构建信息物理系统的动态模型，其中包含多个子系统；建立传感器模型以进行状态估计；设计隐私保护和远程估计器模型；使用互信息和估计误差协方差分别表示系统的隐私参数和性能参数，以优化隐私保护与估计性能之间的权衡；基于不同的子系统或本地状态信息中的加权隐私和性能要求，构建优化问题；通过求解优化问题，获取最优隐私保护策略，实现隐私保护和估计性能的平衡。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116015602A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211671732.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于远程状态估计的隐私保护方法，其在新息中加入独立同分布变量的随机信号，使得攻击者在设计攻击时的可行域缩小，相比隐私保护机制不存在的情况，攻击者的最优攻击方式无法取到，而次优的攻击方式则使得远程状态估计的误差变小，进而有效降低最坏情况下远程状态的估计误差，进而提高远程状态估计的性能。
-
公开(公告)号：CN119090916A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411181492.9
申请日：2024-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/254 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种融合语义与点线特征的视觉里程计方法及系统，方法包括：输入两帧连续帧，进行预处理，将预处理后的图像张量通过GlueStick混合深度学习网络与语义分割网络YOLOv8处理，分别得到图像的点线特征及其描述符和匹配关系与语义分割预测结果，通过将点线特征及其描述符和匹配关系与语义分割预测结果输入特征处理模块进行特征过滤与融合，得到两帧图像的匹配关系矩阵，通过匹配关系矩阵计算两帧图像的旋转矩阵与平移向量，通过旋转矩阵与平移向量实现对视觉里程计的位姿评估。与现有技术相比，本发明具有解决了复杂动态城市道路场景中单目VO估计精度低、动态鲁棒性不强、场景理解能力低的问题等优点。
-
公开(公告)号：CN118502439A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410613052.X
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期望集群构型；基于期望集群构型，确定无人艇集群的分布式协同参考指令；以强化学习评价网络的回报函数最小为目标，根据分布式协同参考指令，确定无人艇集群的分布式协同避障指令；在强化学习评价网络的回报函数最小时，各无人艇在保持聚集行为的同时保持避障行为；基于分布式协同避障指令，控制各无人艇的动作。本发明通过分层设计理念，解决无人艇集群无法同时获取优化与避障行为的困境。
-
公开(公告)号：CN116015602B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211671732.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于远程状态估计的隐私保护方法，其在新息中加入独立同分布变量的随机信号，使得攻击者在设计攻击时的可行域缩小，相比隐私保护机制不存在的情况，攻击者的最优攻击方式无法取到，而次优的攻击方式则使得远程状态估计的误差变小，进而有效降低最坏情况下远程状态的估计误差，进而提高远程状态估计的性能。
-
公开(公告)号：CN118226753A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410284150.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种针对轨迹跟踪控制问题的结构化神经网络控制器设计方法和系统。该方法包括以下步骤：根据运动物体的信息，构建所述运动物体的动态模型，分析所述运动物体的动力学特性；构建输入凸神经网络；构建拉格朗日神经网络；执行系统模型信息精确已知时的神经反步控制器设计；使用所述输入凸神经网络改善所述拉格朗日神经网络的结构，执行系统模型未知时的神经反步控制器设计。该系统包括以下模块：动力学特性分析模块，凸神经网络构建模块，拉格朗日神经网络构建模块，被配置为在其中构建拉格朗日神经网络，第一神经反步控制器设计模块，第二神经反步控制器设计模块。本发明提出的神经反步控制器具有稳定性保证和性能保证，针对任意可行的深度神经网络参数都是稳定的，且能够通过优化参数来提升性能，在系统存在扰动或模型不确定性的情况下，也能保证稳态跟踪误差是有界限的。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.019 seconds)
