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公开(公告)号：CN118383814A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498315.7
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度手术器械，包括操作手柄、器械杆、工作末端、自旋控制部和开合控制部。工作末端通过活动部连接于器械杆的远端，活动部用于通过自身的运动使工作末端可相对器械杆的远端活动。工作末端包括安装座和安装于安装座的两个开合件，安装座绕自旋轴线转动连接于活动部。操作手柄通过活动输入部连接于器械杆的近端，活动输入部用于通过自身的运动使操作手柄可相对器械杆的近端活动，且活动输入部的自身运动和活动部的自身运动之间具有映射关系。自旋控制部与安装座连接，用于在外力作用下控制安装座相对活动部的转动。开合控制部与至少一个开合件连接，用于在外力作用下使两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117942133A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158620.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明提供了一种外科多自由度手术器械，包括固定手柄、延伸杆、俯仰件、自旋件和开合部，延伸杆的两端分别与固定手柄和延伸杆连接，自旋件转动连接于俯仰件，开合部连接于俯仰件的远端。固定手柄上设有开合驱动组件、自旋驱动组件和俯仰驱动组件，开合驱动组件通过开合传动杆与开合部连接，用于通过开合传动杆驱动开合部内两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。自旋传动杆上设有轴孔，套设于开合传动杆外。自旋驱动组件通过自旋传动杆与自旋件连接，用于驱动自旋件转动。俯仰驱动组件通过俯仰传动件与俯仰件连接，用于通过俯仰传动件驱动俯仰件转动。开合传动杆和自旋传动杆上均具有柔性段，用于适应俯仰件相对延伸杆的转动。
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公开(公告)号：CN117860316A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158616.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种自旋蛇骨手术器械工具端，包括蛇骨管、蛇骨牵拉座、摆动座、开合组件、蛇骨驱动部、扭矩传递部和开合驱动部。蛇骨管的远端与蛇骨牵拉座连接，蛇骨驱动部的输出端通过蛇骨管的内部通道与蛇骨牵拉座连接，用于驱动蛇骨牵拉座活动以使蛇骨管弯曲。摆动座的近端绕自旋轴线转动连接于蛇骨牵拉座的远端，扭矩传递部的输出端通过蛇骨管的内部通道与摆动座连接，用于传递扭矩至摆动座以使摆动座相对蛇骨牵拉座转动。开合组件安装于摆动座远端，开合驱动组件的输出端穿过蛇骨管的内部通道与开合组件连接，用于驱动开合组件中两个开合件的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117359652A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311303371.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置及接合方法，包括接合部、设于接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，第一对接部和第二对接部分别设于接合部上的第一转接盘的上下端；第三对接部设于驱动部上的第二转接盘，第四对接部设于器械部上的第三转接盘；第三对接部与第二对接部的匹配锁定，实现第二转接盘与第一转接盘的预设对接；第四对接部与第一对接部匹配锁定，实现第三转接盘与第一转接盘的预设对接；本发明通过第三对接部与第二对接部的匹配锁定和第四对接部与第一对接部匹配锁定，以提高第二转接盘与第一转接盘，以及第三转接盘与第一转接盘的接合效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117357258A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306802.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人器械，包括：操作组件；固丝轮组；第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组；过渡轮组，位于操作组件和固丝轮组之间；第一偏航牵引线圈、第二偏航牵引线圈和俯仰牵引线圈分别滑动套设于操作组件后分别绕设于过渡轮组，然后分别沿第一方向、第二方向和第三方向延伸并分别套设于第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组，第一方向、第二方向和第三方向远离操作组件的轴线延伸；俯仰固丝轮组相对于第一偏航固丝轮组和第二偏航固丝轮组更远离过渡轮组。本发明能够减小牵引线圈与俯仰固丝轮组的绕线槽之间的夹角，减小牵引线圈与绕丝槽的摩擦，提高牵引线圈的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118476874A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410662138.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无菌适配器和包含有该无菌适配器的医用手术机器人的执行末端，无菌适配器包括基座和锁定组合件。基座的第一侧与外部器械盒连接，基座的第二侧与外部驱动装置连接。基座上设有定位孔，用于外部驱动装置上定位锁定件的伸入。锁定组合件绕第一直线转动连接于基座。锁定组合件具有第一锁定部，第一锁定部伸出基座的第一侧表面，第一锁定部上设有第一锁定单元，第一锁定单元用于在锁定状态下与外部器械盒锁定连接，第一锁定部可在外力作用下发生弹性变形从而解除锁定。锁定组合件还具有第二锁定部，锁定状态下，第二锁定部与伸入定位孔的外部定位锁定件锁定连接。锁定组合件可在外力作用下相对基座转动以解除第二锁定部的锁定。
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公开(公告)号：CN118383813A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498310.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的医疗器械，包括器械杆、弯曲结构、器械末端、操作组件、两组控制组、第一连接结构和第二连接结构。两组控制组中的四个控制丝束的远端分别连接于弯曲结构的远端，通过四个控制丝束的拉紧和放松来驱动弯曲结构弯曲。四个控制丝束的近端通过第一连接结构和第二连接结构连接在操作组件中，并使得操作组件中第一操作架相对基础架的转动、第二操作架相对第一操作架的转动与弯曲结构的弯曲运动之间存在映射关系，从而使得操作者握持手柄，转动手腕驱动操作组件中各构件相对运动，就能够驱使弯曲结构弯曲，调整器械末端的朝向。
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公开(公告)号：CN117357035A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306787.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜系统及手术机器人，包括驱动装置、与所述驱动装置内的传动部可拆卸连接的内窥镜本体，以及用于所述内窥镜本体和所述传动部相对锁定的锁定装置，其中，所述内窥镜本体上设置有第一限位部，所述锁定装置包括设于所述驱动装置上并罩设在所述传动部外的第一锁定部、与所述第一锁定部的其中一端铰接的第二锁定部，以及设于所述第二锁定部上的第二限位部，所述第二锁定部向所述第一锁定部的旋转靠拢，会实现所述第二限位部与所述第一限位部的限位抵接，以将所述内窥镜本体和所述传动部锁定在一起同步运动；本发明中将驱动装置和内窥镜本体可拆卸设置，有利于清洗灭菌，延长了设备的使用寿命，降低了成本，提高了灭菌的成功率。
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公开(公告)号：CN117338438A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311217219.2
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用套管快速接插装置，包括基座和锁紧组件。基座的前端设有转接件，转接件包括转接板，转接板的中部向后端方向凹陷以形成安装通道，安装通道具有弹性且安装通道的内侧壁上设有卡接部，安装通道用于容置外部套管，卡接部用于与外部套管卡接了。锁紧组件包括锁紧件和操作部件，锁紧件活动连接于基座，活动连接以用于使锁紧件可在锁紧位置和解锁位置之间活动；锁紧件位于锁紧位置时抵接于安装通道的外侧壁，以限制安装通道的弹性形变以使套管无法脱离与卡接部的卡接，锁紧件位于解锁位置时离开安装通道的外侧壁。操作部件分别与锁紧件和基座连接，用于驱动锁紧件的活动以及在锁紧状态时将锁紧件维持在锁紧位置。
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公开(公告)号：CN117257449A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311217225.8
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种套管锁紧装置，包括基座和无菌适配器。无菌适配器安装于基座的前端(本文中的前端指的是相对靠近套管的一端，后端指的是相对远离套管的一端)，无菌适配器上设有弹性卡接部，弹性卡接部用于与外部套管装配端的装配部卡接。基座上设有操作组件和锁紧组件，操作组件活动连接于基座，锁紧组件与操作组件连接，锁紧组件在操作组件的限制下抵接弹性卡接部使弹性卡接部与装配部卡接；当操作组件在外力驱动下解除对锁紧组件的限制时，弹性卡接部可向远离装配部的方向弹性变形。
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