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公开(公告)号：CN118383814A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498315.7
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度手术器械，包括操作手柄、器械杆、工作末端、自旋控制部和开合控制部。工作末端通过活动部连接于器械杆的远端，活动部用于通过自身的运动使工作末端可相对器械杆的远端活动。工作末端包括安装座和安装于安装座的两个开合件，安装座绕自旋轴线转动连接于活动部。操作手柄通过活动输入部连接于器械杆的近端，活动输入部用于通过自身的运动使操作手柄可相对器械杆的近端活动，且活动输入部的自身运动和活动部的自身运动之间具有映射关系。自旋控制部与安装座连接，用于在外力作用下控制安装座相对活动部的转动。开合控制部与至少一个开合件连接，用于在外力作用下使两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117942133A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158620.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明提供了一种外科多自由度手术器械，包括固定手柄、延伸杆、俯仰件、自旋件和开合部，延伸杆的两端分别与固定手柄和延伸杆连接，自旋件转动连接于俯仰件，开合部连接于俯仰件的远端。固定手柄上设有开合驱动组件、自旋驱动组件和俯仰驱动组件，开合驱动组件通过开合传动杆与开合部连接，用于通过开合传动杆驱动开合部内两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。自旋传动杆上设有轴孔，套设于开合传动杆外。自旋驱动组件通过自旋传动杆与自旋件连接，用于驱动自旋件转动。俯仰驱动组件通过俯仰传动件与俯仰件连接，用于通过俯仰传动件驱动俯仰件转动。开合传动杆和自旋传动杆上均具有柔性段，用于适应俯仰件相对延伸杆的转动。
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公开(公告)号：CN117860316A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158616.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种自旋蛇骨手术器械工具端，包括蛇骨管、蛇骨牵拉座、摆动座、开合组件、蛇骨驱动部、扭矩传递部和开合驱动部。蛇骨管的远端与蛇骨牵拉座连接，蛇骨驱动部的输出端通过蛇骨管的内部通道与蛇骨牵拉座连接，用于驱动蛇骨牵拉座活动以使蛇骨管弯曲。摆动座的近端绕自旋轴线转动连接于蛇骨牵拉座的远端，扭矩传递部的输出端通过蛇骨管的内部通道与摆动座连接，用于传递扭矩至摆动座以使摆动座相对蛇骨牵拉座转动。开合组件安装于摆动座远端，开合驱动组件的输出端穿过蛇骨管的内部通道与开合组件连接，用于驱动开合组件中两个开合件的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117359652A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311303371.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置及接合方法，包括接合部、设于接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，第一对接部和第二对接部分别设于接合部上的第一转接盘的上下端；第三对接部设于驱动部上的第二转接盘，第四对接部设于器械部上的第三转接盘；第三对接部与第二对接部的匹配锁定，实现第二转接盘与第一转接盘的预设对接；第四对接部与第一对接部匹配锁定，实现第三转接盘与第一转接盘的预设对接；本发明通过第三对接部与第二对接部的匹配锁定和第四对接部与第一对接部匹配锁定，以提高第二转接盘与第一转接盘，以及第三转接盘与第一转接盘的接合效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117357258A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306802.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人器械，包括：操作组件；固丝轮组；第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组；过渡轮组，位于操作组件和固丝轮组之间；第一偏航牵引线圈、第二偏航牵引线圈和俯仰牵引线圈分别滑动套设于操作组件后分别绕设于过渡轮组，然后分别沿第一方向、第二方向和第三方向延伸并分别套设于第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组，第一方向、第二方向和第三方向远离操作组件的轴线延伸；俯仰固丝轮组相对于第一偏航固丝轮组和第二偏航固丝轮组更远离过渡轮组。本发明能够减小牵引线圈与俯仰固丝轮组的绕线槽之间的夹角，减小牵引线圈与绕丝槽的摩擦，提高牵引线圈的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118453061A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410662140.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用穿刺器和其中的密封帽，密封帽包括基座、密封件、阻气件和变径件，基座具有第一通孔。密封件安装于第一通孔内并具有第一环形密封部，第一环形密封部为柔性件，第一环形密封部的内部形成第二通孔。阻气件安装于第一通孔内且位于密封件的远端方向。变径件从密封帽的近端方向可拆卸安装于基座，且部分变径件伸入第一通孔内；变径件伸入第一通道内的部分中包括第二环形密封部，第二环形密封部为柔性件且其内部形成第四通孔，第二环形密封部的外侧壁贴合连接于第二通孔的内侧壁，以使第四通道与第二通道连通且第四通道、第二通道和阻气件内部的第三通孔配合形成第二密封通道；第四通孔的最小内径小于第二通孔的最小内径。
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公开(公告)号：CN117860386A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158614.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人双极器械工具端，包括基座、两个牵引丝和两个能量导线。基座的远端设有可相对开合的两个机械手指，两个机械手指分别与基座转动连接，且两者的转动轴线均与第一直线重合；初始状态下两个机械手指关于对称面对称设置，且第一直线位于对称面内。两个牵引丝分别与两个机械手指对应；牵引丝上设有固定部，且固定部位于牵引丝的两端之间；机械手指上设有牵引轨道，牵引丝沿对应机械手指上的牵引轨道缠绕于对应的机械手指，牵引丝上的固定部与机械手指连接，牵引丝用于被拉动来通过固定部带动对应机械手指转动，且初始状态下固定部位于对称面的一侧。两个能量导线分别与两个机械手指连接，用于将能量输送至对应机械手指。
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公开(公告)号：CN117257450A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311217231.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电气控制的套管锁紧装置，用于锁紧外部套管的装配部。套管锁紧装置包括安装座、夹爪、驱动组件和检测组件。安装座上设有安装通道，用于容置装配部，安装通道的形状与外部套管的装配部相匹配，以唯一确定装配部在被锁紧到位时的位置。夹爪转动连接于安装座，夹爪上设有夹持部，用于夹紧装配部以实现套管锁紧装置锁紧装配部。驱动组件安装于安装座，驱动组件的输出端与夹爪连接，用于驱动夹爪转动。检测组件安装于安装座，检测组件在装配部到达安装通道内被锁紧到位的位置时被装配部触发，检测组件被触发后输出到位信号。
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公开(公告)号：CN117100391A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311217215.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种具有自锁设计的套管锁紧装置，包括基座、滑块和夹爪。滑块滑动连接于基座，夹爪转动连接于基座。夹爪的一端设有夹持部，另一端设有联动杆，滑块上设有与联动杆对应的滑槽，联动杆滑动连接于滑槽内以实现滑块和夹爪的联动。夹爪在滑块的联动限制下可在夹持角度和解锁角度之间转动；滑块和夹爪之间设有自锁设计以使夹爪处于夹持角度时无法因在夹持部受到的外力而向解锁角度转动，从而使得套管在受外力时不易从具有自锁设计的套管锁紧装置上脱落，解决现有技术中套管受到外力后容易从套管锁紧装置上脱落的问题。
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公开(公告)号：CN116327101A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310386365.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种支气管镜，包括插入管和调弯器械盒，插入管内设有钳道管和多根调弯丝。调弯器械盒包括安装座和多个控弯部件。安装座内设有安装腔；安装腔内设有内部通道，安装座上设有连通外界和安装腔的安装通道，插入管安装于安装通道内且钳道管与内部通道的一端对接，钳道管和内部通道形成器械通道，内部通道的另一端穿设安装座并于安装座外形成器械通道的入口。多个控弯部件与多根调弯丝一一对应；控弯部件安装于安装腔内且与其转动连接，调弯丝的近端绕设对应控弯部件后与其固定连接。控弯部件的输出端为传动卡爪，传动卡爪伸出安装腔位于安装座外，传动卡爪用于与外部动力端卡盘对接，由外部动力端卡盘驱动实现转动以控制对应调弯丝的收放。
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