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公开(公告)号：CN119717518A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411844085.1
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下挖沟机控制领域，具体涉及一种水下挖沟机推进系统的推力控制方法、系统及设备，其方法包括：获取水下挖机的操作模式，当操作模式为手动操作时，获取操作手柄的操作指令，获取推进系统的推力与操作指令的输入输出关系；根据输入输出关系以及推力分配矩阵，得到推进器输出；设定操作指令与水下挖沟机的稳定速度关系；根据推进器输出以及稳定速度关系，得到推进器角度；根据推进器输出以及推进器角度，得到推进系统的控制指令；获取操作指令的约束条件；根据约束条件以及控制指令，得到4个推进器的最优控制指令。本申请具有可以根据操作人员的操作指令作出相应的动作，提高了在推进器饱和时，人工操作的水下挖沟机的响应效果。
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公开(公告)号：CN119329689A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411652121.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法，装置包括储缆绞车、波浪补偿部件、A架、止荡器、负载设备、脐带缆及控制器，脐带缆连接储缆绞车和负载设备。波浪补偿部件包括基座、摆动支架、第一驱动部件、第一导向轮、滑动底座、第二驱动部件、第一测力轴销和第一编码器，摆动支架与基座连接，滑动底座沿摆动支架滑动，第一导向轮安装在滑动底座上。A架与船体连接，配备运动参考单元；止荡器包括第二导向轮、第二测力轴销及第二编码器，安装在A架上。负载设备设有惯性测量单元。通过控制器，基于张力控制与波浪补偿模式智能切换，第一驱动部件实现被动补偿，第二驱动部件根据升沉运动调整脐带缆张力，确保设备安全高效运行。
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公开(公告)号：CN119142935A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411558951.0
申请日：2024-11-04
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明属于排缆技术领域，具体涉及一种自调节排缆器，滑轮摆臂铰接设置在移动座上，且摆动驱动件的输出端与滑轮摆臂连接，所述滑轮设置在滑轮摆臂上，横向摆动臂和纵向摆动臂的中部均与滑轮摆臂铰接；横向摆动臂的一端设置有供缆穿过的框体一，滑轮摆臂上间隔设置有两个横向摆动感应件，直线驱动机构根据两个横向摆动感应件的感应信号调节驱动导缆机构横向移动的速度；纵向摆动臂的一端设置有供缆穿过的框体二，滑轮摆臂上间隔设置有两个纵向摆动感应件，摆动驱动件根据两个纵向摆动臂的感应信号驱动滑轮摆臂进行偏转。实现缆在四个方向上的偏移检测，并根据缆的状态对导缆机构整体的横向移动及滑轮的角度进行实时的自动调节。
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公开(公告)号：CN118207924B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311741653.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02F5/12 , E02F5/10 , E02F5/14 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F9/02 , E02F9/04 , E02F1/00 , H02G9/02
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下射流开沟铺缆作业系统及作业方法，水下行走装置设置在机身主体下端；两个喷冲臂并位于机身主体的前端；喷冲抽吸装置设置在机身主体的后端，包括抽吸管路和喷冲管二，抽吸管路用于在线缆沉降至海沟底部之前通过抽吸口抽吸海沟内的泥沙，并通过排放口将泥沙排放至海沟外侧；喷冲管二喷出水平射流沿海沟的长度方向冲刷海沟的内侧壁及底部，维持线缆沉降至海沟底部时海沟的沟型。本发明可适用于土质稀软海床上，针对线缆弯曲半径大仅能自然沉降的情况下，确保线缆铺设至目标深度满足作业要求。
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公开(公告)号：CN118790905A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310391093.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人脐带缆退扭装置及方法，装置包括：水下机器人控制器、脐带缆、脐带缆绞车、起吊器、退扭安装框、以及设置在退扭安装框内的USBL信标、水下接线箱和液压补偿器；脐带缆绞车通过脐带缆与水下机器人控制器和起吊器连接；起吊器与退扭安装框连接，水下接线箱接入脐带缆，液压补偿器与水下接线箱连接；USBL信标用于提供水深信号；水下机器人控制器用于检测脐带缆接入的液压补偿器信号、脐带缆释放长度、水深信号，监控液压补偿器油位，给出脐带缆下放命令以控制脐带缆绞车下放脐带缆至退扭的水深和缆长位置。通过以上方式，本发明采用充油水下接线箱，不需要切断脐带缆，对脐带缆无损伤，大大缩短海上作业准备时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118025449A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211395084.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 肖荣 , 张定华 , 朱全平 , 严允 , 沈克 , 李新宇 , 涂绍平 , 王鸿飞 , 项立扬 , 张易 , 胡佩宝 , 宋俊辉 , 赵春禄 , 张中华 , 杨进 , 梁强 , 胡毅力 , 喻明 , 赵喆
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种用于ROV水下作业的吸附装置，包括架体、负压产生机构和吸附机构，架体用于承载水下作业设备；负压产生机构包括水泵、与水泵连接的射流器以及若干连接管，水泵的出口与射流器的进口连接，若干连接管与射流器的吸入口连接，射流器的吸入口能形成负压；吸附机构包括若干吸盘；连接管与吸盘连接，负压产生机构运行能在吸盘与作业面间能形成负压，水泵开启水流从射流器的出口喷出形成负压，在负压的作用将吸盘的水吸走，使吸盘稳定吸附在坝体上，从而克服在斜坡面、水平面和直立面作业过程中产生的反作用力，避免造成水下机器人产生较大浮动或倾覆，保证下水机器人稳固作业。
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公开(公告)号：CN111959723B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010850278.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及潜水器布放与回收领域，具体是一种潜水器布放与回收装置及方法，其包括顶置水平轨道、竖向的舷外固定滑轨和脐带缆绞车，顶置水平轨道上滑动安装移动滑轨组件，脐带缆绞车上设置脐带缆的一端，脐带缆的另一端绕过导缆滑轮并穿过垂向游车后与潜水器连接，移动滑轨上滑动安装垂向游车，游车提升钢缆的两端分别与提升绞车和垂向游车连接，垂向游车与潜水器能够通过第一连接装置连接。本发明采用移动滑轨与舷外固定滑轨结合的方式，以垂向游车作为潜水器布放回收的载体，垂向游车和潜水器作为一个整体，随母船在环境载荷作用下运动，避免了采用脐带缆柔性吊放潜水器通过飞溅区可能发生碰撞的风险。
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公开(公告)号：CN119461120A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510063461.1
申请日：2025-01-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于电力设备领域，具体涉及一种有利于脐带缆散热的双层卷筒绞盘及绞车，包括架体、内层卷筒、外层卷筒和锁死机构；架体一端设置有转动机构，另一端设置有离合器，离合器与外部的驱动转动装置连接，架体上设置有喷淋管；内层卷筒一端与转动机构连接，另一端定轴转动连接有丝杠，丝杠的一端与离合器对接并与架体定轴转动连接；外层卷筒活动套设于内层卷筒并与丝杠螺接，外层卷筒与内层卷筒之间具有散热间隔；锁死机构用于内层卷筒与外层卷筒重叠后锁紧固定。由于外层卷筒与内层卷筒之间具有散热间隔，能够提高散热效率，并且喷淋管喷出的水不仅喷淋到外层卷筒还能够进入散热间隔，进一步地提高了散热效率。
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公开(公告)号：CN113802632B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010542352.5
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于一种水下管线安装设备，具体是涉及到一种水下管线抓抱设备、系统和方法，包括用于抓抱管线的抓手装置、用于升降抓手装置的升降装置和用于监控管线方向的监控装置；抓手装置包括两个抓手，两个抓手相对一侧均设置有抓指，两个抓指错位且相交设置，抓手装置还包括设置在抓手上驱动抓指分离或相交的第二驱动机构；监控装置包括位移传感器和设置在抓手上位于抓手一侧的前门架，前门架沿管线径向位移，前门架与抓手之间还设置有弹性件，使前门架始终与管线贴合，本发明设置抓手装置、升降装置和监控装置，可以对管线进行抓取，抱管和敷设工作，抓指相交设置，使管线不会左右移动，以此可以配合设置在抓手上的两个前门架进行方向监控。
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公开(公告)号：CN113882455A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010631612.6
申请日：2020-07-03
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请中一个或多个实施例提供一种水下挖沟机行走装置，包括：车架和以车架的中轴线为对称轴对称设置的一对子行走装置；子行走装置连接于车架；子行走装置，包括：履带梁、驱动装置、履带和防护装置；履带梁，可拆卸式连接于车架，履带梁被配置为传递挖沟机的受力；驱动装置，可拆卸式连接于履带梁，驱动装置与履带连接，被配置为驱动履带转动；履带，环绕安装于履带梁，被配置为带动挖沟机行走；防护装置，设置于履带的上方，可拆卸式连接于履带梁，被配置为防止履带与挖沟机的脐带缆发生刮蹭和缠绕。本申请对母船依赖小，作业深度大，且能够适应海底环境的松软土质、耐腐蚀且保护行走装置。
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