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公开(公告)号：CN206159378U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621218838.9
申请日：2016-11-03
Applicant: 青龙满族自治县金轮水电设备有限公司 , 燕山大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种机械软启动行星减速器，包括输入太阳轮轴、输出轴、减速器机壳、行星传动系统和缓冲过渡装置，其中行星传动系统包括输入行星轮轴的太阳轮部分、行星轮、内齿圈和行星架；缓冲过渡装置由输入机架、输入弹簧安装板、拉伸弹簧和输出机架。输入太阳轮轴、输出轴之间通过轴承相连，同时利用轴承分别与减速器机壳相连；输入机架和行星架通过螺钉固连，同时通过轴承和减速器机壳相连；输入弹簧安装板和输入机架通过螺钉固连，且通过拉伸弹簧与输出机架相连；输出机架通过平键与输出轴相连。由于该减速器在运动传递到输出轴过程中需首先克服拉伸弹簧的阻力，所以可以避免输出轴在启动和制动时速度的突变，从而达到软启动的目的。
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公开(公告)号：CN117656100A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410129584.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法，涉及运动机器人领域，运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索，轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内，绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧，本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合，避免在运动过程中造成伤害，通过绳索收放组件，实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短，通过滑轮偏转组件，减小绳索与滑轮的摩擦，易于改变绳索方向，通过各组件相互配合，实现踝关节的各种运动。
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公开(公告)号：CN106654510B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201610962079.5
申请日：2016-11-04
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种大工作空间可变驱动并联式天线座机构，属于天线装置领域。该天线座机构由一个定平台、一个动平台和三个结构相同的运动支链组成。运动支链由摆动杆、直线驱动单元组成，运动支链通过转动副分别与定平台、动平台连接。与定平台、动平台相连接的转动副分别沿各自所在圆周相隔120°均匀分布。本发明为并联式机构，可实现工作范围内天线对目标任意姿态无盲区的连续跟踪，取消了滑环、关节等设备；驱动方式可变，能够适应天线大工作空间范围需求；并且具有机构对称、结构紧凑、刚度大、指向精度高、承载能力强、动态特性好等优点。
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公开(公告)号：CN115554091A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211067310.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
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公开(公告)号：CN113082421A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110469982.9
申请日：2021-04-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿生肺呼吸助力机，包括壳体、气囊和3‑SPS‑3U机构。壳体的上端的中心设有通孔，壳体内部的两侧和下端分别设有第一定位孔；气囊的上端设有颈部端口，气囊的下端设有底部端口；在3‑SPS‑3U机构中，其包括下平台、上平台、第一分支、第二分支和第三分支，下平台的第二定位孔和壳体的第一定位孔固连，第一球副的第一端和下平台的上表面连接，第一球副的第二端和移动副的第一端连接，移动副的第二端和第二球副的第一端连接，第二球副的第二端和上平台的下表面连接；分支中第一球副的切平面的法线相交于一点。本发明能够仿生肺呼吸运动，并提高装置的安全使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110835890B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201911007818.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: E01F9/529
Abstract: 本发明提供一种自适应智能减速带装置，其包括减速带单元、支撑单元、传动支架、承重单元以及测速单元，减速带单元通过支撑单元进行支撑，减速带单元包括多个相互拼接在一起的半拱形减速带，两个相邻的半拱形减速带之间设置有减速带槽口，每一块半拱形减速带均开设有一个供钢丝绳通过的走线孔，支撑单元包括支撑槽体、多个第一楔形块以及多个第二楔形块，测速单元用于采集车辆速度信号，并根据车辆速度信号发出控制信号。本发明采用分离的半拱形减速带，可使得多个车辆同时经过减速带时起到应有的减速效果，各模块结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN107363821B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710551101.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
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公开(公告)号：CN111106570A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN109925167B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910266824.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种三转一移解耦踝关节康复机器人，包括机身、驱动机构和监测系统，机身由对称的混联机构组成，包含基座、动平台、脚踏板以及连接基座和动平台的三个分支，优选的，三个分支中第一个分支为PRR分支，第二个分支和第三个分支均为CPRR分支且关于基座底部对称分布，脚踏板与动平台串联连接形成局部分支，机构整体上为3R1T机构；优选的，本发明所含机构在运动学上为解耦机构，通过控制不同的分支可独立的实现踝关节运动中背屈/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋、本发明适用范围广，不仅可用于踝关节康复训练，在脚踏板上植入相应按摩部件，还能用于家庭保健。
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公开(公告)号：CN109955049B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910213486.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本申请公开了一种可用于大型装配的立式调姿系统，包括支撑平台、配重系统、升降驱动机构、位姿调整系统、第一导轨和第一滑块；配重系统包括配重块、导向滑轮、牵引绳和吊环；升降驱动机构包括第一滚珠丝杠、蜗轮蜗杆、固定支座、第一伺服电机减速器以及手摇接口；位姿调整系统包括升降支架、五自由调姿机构和伸缩机构；五自由度调姿机构包括X、Y向旋转机构、X、Y向移动机构、Z向旋转机构、固定板、连接轴和虎克铰；伸缩机构包括伸缩臂、第四导轨、第四滑块、虎克铰连接座、固定架和伸缩驱动装置成；本发明的立式调姿系统具有结构紧凑、工作范围大、位姿调整灵活、装配效率高、操作简单且操作精度高，对大部件的自动化精密装配同样适用。
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