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公开(公告)号：CN206159378U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621218838.9
申请日：2016-11-03
Applicant: 青龙满族自治县金轮水电设备有限公司 , 燕山大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种机械软启动行星减速器，包括输入太阳轮轴、输出轴、减速器机壳、行星传动系统和缓冲过渡装置，其中行星传动系统包括输入行星轮轴的太阳轮部分、行星轮、内齿圈和行星架；缓冲过渡装置由输入机架、输入弹簧安装板、拉伸弹簧和输出机架。输入太阳轮轴、输出轴之间通过轴承相连，同时利用轴承分别与减速器机壳相连；输入机架和行星架通过螺钉固连，同时通过轴承和减速器机壳相连；输入弹簧安装板和输入机架通过螺钉固连，且通过拉伸弹簧与输出机架相连；输出机架通过平键与输出轴相连。由于该减速器在运动传递到输出轴过程中需首先克服拉伸弹簧的阻力，所以可以避免输出轴在启动和制动时速度的突变，从而达到软启动的目的。
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公开(公告)号：CN107344359B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710521460.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设有五个支架，第一、第三、第四和第五支架均布在基座四周，第二支架设置在第一和第三支架中间，动平台底面上均匀布置四个支架；第一分支和第二分支结构相同，为PPRRR分支，第三分支为RRRRPP分支，第四分支为RRRRRP分支，第五分支为PPRRRR分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明机构强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了空间交错三自由度转动和垂直于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。
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公开(公告)号：CN107336216A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710520002.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第一分支为RRR型分支、第二分支为RRRRPP型分支、第三分支为RRRRPP型分支，第二和第三分支的一端与基座连接，其另一端分别通过移动滑槽与动平台连接。本发明具有强度高、结构紧凑、稳定性好等优点，实现了空间三自由度转动运动学上的完全解耦，克服了传统三自由度转动并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。
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公开(公告)号：CN107139166A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710519769.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有三转一移性质的广义解耦并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，每个分支的一端均通过转动副或移动副与基座连接，其中第一和第二分支的一端均通过移动副与基座连接，其另一端均通过转动副与动平台连接，且与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端均通过转动副与基座连接，其另一端分别通过移动副和转动副与动平台连接，上述四个分支的机构及连接副各不相同，不同分支间完全解耦。本发明刚度高、结构简单、易于控制，能够实现三个转动及一个方向移动的完全解耦。
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公开(公告)号：CN104889976B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510282325.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直。本发明结构简单、易于控制，能够实现三个转动方向的完全解耦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107139166B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710519769.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有三转一移性质的广义解耦并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，每个分支的一端均通过转动副或移动副与基座连接，其中第一和第二分支的一端均通过移动副与基座连接，其另一端均通过转动副与动平台连接，且与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端均通过转动副与基座连接，其另一端分别通过移动副和转动副与动平台连接，上述四个分支的机构及连接副各不相同，不同分支间完全解耦。本发明刚度高、结构简单、易于控制，能够实现三个转动及一个方向移动的完全解耦。
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公开(公告)号：CN107344359A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710521460.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设有五个支架，第一、第三、第四和第五支架均布在基座四周，第二支架设置在第一和第三支架中间，动平台底面上均匀布置四个支架；第一分支和第二分支结构相同，为PPRRR分支，第三分支为RRRRPP分支，第四分支为RRRRRP分支，第五分支为PPRRRR分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明机构强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了空间交错三自由度转动和垂直于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。
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公开(公告)号：CN107116538A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710519631.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，四个分支的一端均布在基座四周，其另一端呈正三角形均布在动平台上，第一和第二分支为同一个连接点，其中第一和第二分支的一端通过移动副与基座连接，其另一端通过转动副与动平台连接，且第一和第二分支与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端通过转动副与基座连接，其另一端通过转动副与动平台连接；第一分支中的三个连杆、第二分支中的四个连杆、第三和第四方式中的五个连杆均通过转动副连接。本发明的四个分支的组成各不相同，不同分支间完全解耦，且结构简单、易于控制，能够实现三个转动和一个方向移动的完全解耦。
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公开(公告)号：CN107116539B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710519859.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设置五个连接支架，第一、第二、第四和第五支架均匀分布在基座四周，第三支架设置在基座中间，动平台底面上均匀布置三个连接支架；第一分支为PPRRR分支、第二分支为PRRRRR分支、第三分支为PRRRRR分支、第四分支为RRRRPR分支、第五分支为RRRPPP分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了球面三自由度转动和平行于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。
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公开(公告)号：CN104889976A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510282325.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直。本发明结构简单、易于控制，能够实现三个转动方向的完全解耦。
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