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公开(公告)号：CN109048995B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810824631.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及三自由度Delta并联机器人的非线性关节摩擦力补偿方法，首先选定非线性摩擦力模型，将非线性关节摩擦力模型中的正向压力视为一种不确定性因素；将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；选取正定对角矩阵设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性和非线性摩擦力进行补偿；最终，给出非线性关节摩擦力补偿控制器。
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公开(公告)号：CN110977971A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911221683.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D-运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。
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公开(公告)号：CN104809276A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510175658.0
申请日：2015-04-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明的提供了一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法，首先建立系统约束表达式，获得系统虚位移与约束条件的关系；其次，求解虚位移向量通解，并将其带入虚功原理表达式，得到可以简化动力学模型中约束力的关系式；然后，采用简化关系式处理系统无约束时的运动方程，结合处理结果和约束表达式构造取代奇异质量矩阵的质量补充矩阵；最后，利用质量补充矩阵求解系统质量矩阵奇异时的手指机器人动力学解析模型，得到了质量矩阵奇异时的依然有解的模型。
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公开(公告)号：CN111047531B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911216196.7
申请日：2019-12-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法，对单目相机进行内外参数标定，确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系，及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵；利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄；提取并标记检测目标，同时输出连通域相关参数；对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比，实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理；根据连通域的相关参数，结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿；建立移动机器人动态误差补偿模型，根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据，估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性，成本低、精度高、覆盖范围广。
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公开(公告)号：CN108693776B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108038286A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711242046.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN112668190B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011630186.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质，步骤一，建立三指灵巧手的动力学模型；步骤二，基于抓取物体位姿与期望轨迹的误差，选取正定对角矩阵，进而构造系统约束；步骤三，对系统约束进行一阶求导得到约束的二阶形式，并表达为矩阵形式；步骤四，通过动力学模型与约束的二阶形式建立三指灵巧手的前馈项和反馈项；步骤五，三指灵巧手的前馈项和反馈项相加为三指灵巧手的控制器。提高三指灵巧手系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN112684709B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011565823.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种集群跟踪运动学建模方法、系统、设备及存储介质，步骤一，将多移动机器人的动态跟踪过程描述为数学化表达式；步骤二，基于动态跟踪过程的数学化描述，根据人工势场法构建势场函数；步骤三，根据势场函数建立多移动集群跟踪运动学模型。实现了机器人在复杂环境下完成跟踪任务的同时，具备有生物集群特性。
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公开(公告)号：CN112668190A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011630186.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质，步骤一，建立三指灵巧手的动力学模型；步骤二，基于抓取物体位姿与期望轨迹的误差，选取正定对角矩阵，进而构造系统约束；步骤三，对系统约束进行一阶求导得到约束的二阶形式，并表达为矩阵形式；步骤四，通过动力学模型与约束的二阶形式建立三指灵巧手的前馈项和反馈项；步骤五，三指灵巧手的前馈项和反馈项相加为三指灵巧手的控制器。提高三指灵巧手系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN111047531A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911216196.7
申请日：2019-12-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法，对单目相机进行内外参数标定，确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系，及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵；利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄；提取并标记检测目标，同时输出连通域相关参数；对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比，实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理；根据连通域的相关参数，结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿；建立移动机器人动态误差补偿模型，根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据，估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性，成本低、精度高、覆盖范围广。
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