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公开(公告)号：CN108038286B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201711242046.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/16 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN108466289A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810185688.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真技术领域，公开了一种考虑关节摩擦的并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余并联机器人的平面结构，将其分为三个开式支链子系统，建立每个开式支链子系统的动力学解析模型；获取末端执行器的约束关系，建立与基座断开连接的二自由度冗余并联机器人的动力学模型；获取每个子系统中主动关节与基座之间的运动约束关系，建立二自由度冗余并联机器人的整体动力学模型；基于摩擦力经典模型建立二自由度冗余并联机器人在每个主动关节处的摩擦力模型，得到考虑主动关节摩擦的并联机器人的动力学模型，解决对于非线性并联机器人，传统动力学建模方法很难获得并联机器人关节摩擦力精确解析模型的问题。
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公开(公告)号：CN108038286A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711242046.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN106527129A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610906674.7
申请日：2016-10-18
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105773177A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610201032.7
申请日：2016-03-31
Applicant: 长安大学
IPC: B23Q1/01
CPC classification number: B23Q1/015 , B23Q1/0018
Abstract: 本发明涉及液压机床领域，具体涉及一种并联冗余全液压机床，包括机架，机架上设置有水平伸缩液压装置，水平伸缩液压装置与竖直延伸液压装置垂直连接，竖直延伸液压装置下面连接有刀具，机架表面上还安装有夹紧装置，夹紧装置设置于刀具下方，本发明实现了加工自由度高，加工精度高，操作平稳，机床在工作时惯性小，能够实现快速启动，制动和频繁换向。
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公开(公告)号：CN106527129B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610906674.7
申请日：2016-10-18
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。
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公开(公告)号：CN106400874A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610903184.1
申请日：2016-10-18
Applicant: 长安大学
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2217
Abstract: 本发明属于工程机械领域，公开了一种基于蓄能器的挖掘机回转机构能量回收系统及方法，包括通过管路依次连接的油箱、变量泵、第一换向阀、液压马达，第一换向阀与液压马达之间连接有第一油路和第二油路，液压马达的输出端上驱动连接有回转机构和阻尼机构，变量泵与第一换向阀之间的管路上还连接有蓄能管路，蓄能管路上连接有液压蓄能器，第一油路上连接有第二换向阀，第二油路上连接有第三换向阀，蓄能管路分别与第二换向阀和第三换向阀通过管路连通，对挖掘机回转机构的制动能量进行回收并且进行再利用，对挖掘机回转机构的节能研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN105740899B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610065088.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。
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公开(公告)号：CN105740899A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610065088.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。
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