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公开(公告)号：CN111047531B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911216196.7
申请日：2019-12-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法，对单目相机进行内外参数标定，确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系，及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵；利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄；提取并标记检测目标，同时输出连通域相关参数；对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比，实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理；根据连通域的相关参数，结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿；建立移动机器人动态误差补偿模型，根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据，估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性，成本低、精度高、覆盖范围广。
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公开(公告)号：CN110977971A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911221683.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D-运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。
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公开(公告)号：CN111047531A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911216196.7
申请日：2019-12-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法，对单目相机进行内外参数标定，确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系，及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵；利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄；提取并标记检测目标，同时输出连通域相关参数；对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比，实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理；根据连通域的相关参数，结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿；建立移动机器人动态误差补偿模型，根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据，估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性，成本低、精度高、覆盖范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110977971B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911221683.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。
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公开(公告)号：CN214852891U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202023002701.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本实用新型公开了一种可伸缩的钳式水果采摘装置，包括切割刀片、机械爪体、钳爪基体、动力钳驱动装置和驱动装置，所述机械爪体与切割刀片的数量均为两个，切割刀片设在机械爪体的端部，机械爪体对称铰接在钳爪基体上，机械爪体和钳爪基体还通过动力钳驱动装置连接，每个机械爪体还包括弧形的机械爪体和固定在其内测的半球形结构的水果托盘；动力驱动装置通过传动线将动力发生握把与腔体内装有复位弹簧的动力臂连接；本实用新型通过在机械爪安装水果托盘，可以减少因水果直接掉落或是通过传动网收集而与地面撞击或摩擦产生损坏而造成损失。
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公开(公告)号：CN211085814U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201921917617.4
申请日：2019-11-07
Applicant: 长安大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本实用新型涉及食品检测技术领域，具体是一种食品安全检测取样装置，包括传动机架和作业机架，所述作业机架的一端安装有锁合座，所述传动机架上竖向架设有导向轨，所述锁合座安装在导向轨的轨道槽内，所述锁合座上安装有传动套，所述作业机架上竖向架设有传动螺杆，所述传动螺杆穿设在传动套内，所述作业机架的另一端安装有取样筒，所述取样筒内设置有活塞，所述活塞的顶部安装有活塞杆，所述活塞杆的顶部安装有传动连杆。本实用新型整个作业工序能够完美与现有技术中的流水线生产工艺相配合，不会影响到产品的生产，取样方便简单，极大提高作业效率。
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公开(公告)号：CN213439513U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022520293.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可调节的机械维修台，包括底座，所述底座上固定连接有中空固定杆，所述中空固定杆内贯穿设有与其滑动连接的中空伸缩杆，所述中空固定杆与中空伸缩杆之间设有第一调节机构，所述中空伸缩杆的顶部固定连接有中空工作台，所述中空工作台内贯穿设有与其滑动连接的两个中空支撑板，两个所述中空支撑板与中空工作台之间设有第二调节机构，两个所述中空支撑板之间设有第三调节机构，两个所述中空支撑板的顶部均固定连接有照明灯。本实用新型，结构合理，通过第一调节机构能调节维修台的适宜高度以适应不同身高的人；通过第二调节机构与第三调节机构的配合能对不同形状、高度的零部件进行夹持，且能保证夹持的稳定性。
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公开(公告)号：CN210370091U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201920648580.3
申请日：2019-05-07
Applicant: 长安大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本实用新型公开了一种地下停取车库，包括载车板、停车库、停车位、移动装置和驱动装置；车库位于地下，停车库设置在地上，停车库通过底部设置通孔与车库联通，通孔与载车板大小相同；移动装置与驱动装置连接；移动装置包括纵向滑轨、至少两根横向滑轨和至少竖直设置在车库底部四个角的四根竖直滑轨；两根横向滑轨分别水平设置在车库两侧，且位于同一水平面，横向滑轨的两端通过滑块滑动连接在两根相邻的竖直滑轨上；纵向滑轨跨接在两根横向滑轨上，停车位的进出口的延长线与纵向滑轨轴线垂直，载车板通过底部设置的滑块滑动连接纵向滑轨上表面。提高了底下车库的空间利用率和同等空间下的停车位数量，可以应用与小区、商场或景区等各个地方。
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