公开(公告)号：CN110977971A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911221683.2

申请日：2019-12-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  武琳琳 ,  牛前 ,  李玉玉 ,  余进 ,  杨皓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D-运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。

公开(公告)号：CN110977971B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201911221683.2

申请日：2019-12-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  武琳琳 ,  牛前 ,  李玉玉 ,  余进 ,  杨皓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。