公开(公告)号：CN109531557B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201811426029.0

申请日：2018-11-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  杨康 ,  胡延鹏 ,  孙士涵 ,  任鹏博 ,  黄健

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。

公开(公告)号：CN109531557A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811426029.0

申请日：2018-11-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  杨康 ,  胡延鹏 ,  孙士涵 ,  任鹏博 ,  黄健

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。

公开(公告)号：CN207788940U

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201721806659.1

申请日：2017-12-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  胡延鹏 ,  常鹏 ,  黄鑫 ,  邵严明 ,  王驰凯 ,  周龙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种双机械臂装配机器人，包括机械臂Ⅰ和机械臂Ⅱ，机械臂Ⅰ包括悬臂底座，悬臂底座可在空间内任意移动，悬臂底座上连接有第一壳体，第一壳体两侧设置有第一侧板，第一侧板同时与第二壳体连接，第二壳体两侧设置有第二侧板，第二侧板同时与第三壳体连接，第二壳体两侧设置有第三侧板，第三侧板上连接有机械爪底座；第一壳体绕悬臂底座旋转，第二壳体绕两个第一侧板形成的轴线旋转，第三壳体绕两个第二侧板形成的轴线旋转；机械臂Ⅱ和机械臂Ⅰ的结构相同。本装配机器人将各部分模块化，使用滑台线性模组，制造价格相对较低，对于损坏的零部件维修更换方便，同时装配效率高。

公开(公告)号：CN207824876U

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201721863759.8

申请日：2017-12-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  王驰凯 ,  杨思奇 ,  胡延鹏 ,  周龙 ,  邵严明 ,  黄鑫 ,  卢化龙

IPC: B25J9/02

Abstract: 本实用新型公开了一种龙门式单机械臂，包括第一导杆和第二导杆，其上均设置有滑台，两个滑台上连接有第三导杆，第三导杆上连接有第四导杆，第四导杆与第一导杆、第二导杆和第三导杆所在面垂直，第四导杆可沿第三导杆滑动，第四导杆上的滑台上连接有旋转模块，旋转模块上连接有两个相机模块，旋转模块带动两个相机发生多自由度转动。本实用新型机械臂一共有六个自由度，可实现以任意姿势到达空间中每一点。

公开(公告)号：CN209394664U

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201821972618.4

申请日：2018-11-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  杨康 ,  胡延鹏 ,  孙士涵 ,  任鹏博 ,  黄健

IPC: B25J9/06

Abstract: 本实用新型公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本实用新型结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207600469U

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201721878444.0

申请日：2017-12-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  黄鑫 ,  梁思瑞 ,  周龙 ,  王驰凯 ,  胡延鹏 ,  邵严明

IPC: G01C21/00 ,  G08C17/02

Abstract: 本实用新型提供的一种主被动送餐机器人冗余导航系统，包括单象限激光发射器、摄像头、机器人终端和后台控制器，其中，单象限激光发射器和摄像头均与后台控制器有线连接，机器人终端与后台控制器通过WIFI无线连接；摄像头用于对所处环境进行拍摄，并将图片传到后台控制器，同时，实时捕捉机器人终端上的激光点；后台控制器将接收到的图片信息转化为机器人终端的送餐路径，并将该送餐路径信息传输到单象限激光发射器上；单象限激光发射器将路径信息传输到机器人终端；送餐机器人通过接收到的送餐路径将实物送到餐桌上。