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公开(公告)号：CN109531557B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201811426029.0
申请日：2018-11-27
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。
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公开(公告)号：CN109526196A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811614421.8
申请日：2018-12-27
Applicant: 长安大学
IPC: H05K13/02
Abstract: 本发明具体涉及一种无动力紧凑型贴片机飞达供料器，包括支架，在支架一侧安装有第一驱动装置和第二驱动装置；第一驱动装置包括推杆、滑块导轨滑块及杠杆，推杆与滑块连接，滑块与杠杆连接，滑块沿着滑块导轨滑动；推杆与外部动力源连接，外部动力源用于驱动推杆运动；第二驱动装置包括凸轮、第一齿轮、第二齿轮及滚轮，凸轮与杠杆连接，凸轮与第一齿轮同轴连接，第一齿轮和第二齿轮啮合；在支架另一侧还安装有料皮盘、履皮卷盘和料盘，料皮盘与第一齿轮同轴连接，履皮卷盘与第二齿轮同轴连接，料盘上缠绕有料带。该飞达动力由外部提供，从而大幅降低贴片机供料系统的成本，同时通过凸轮和齿轮传动来同时完成供料、料皮及履皮的回收。
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公开(公告)号：CN109531557A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811426029.0
申请日：2018-11-27
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。
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公开(公告)号：CN109383725B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201811456800.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 长安大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本发明采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。
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公开(公告)号：CN110919663A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910991356.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，包括物料存储升降机构、套在物料存储升降机构外的壳体、设在壳体上的料门以及安装在物料存储升降机构下方的承重驱动机构。物料存储升降机构包括上水平板、上部转轴、上部输出带轮、下水平板、下部转轴、下部输出带轮、传送带、料盘以及连接在下部转轴端部的升降驱动单元；升降驱动单元能驱动下部转轴转动，从而依次带动下部输出带轮转动、传送带传动和料盘的升降；承重驱动机构包括安装板、设在安装板下的舵轮及承重轮。本发明驱动转向灵活、结构布置紧凑，物料存储升降机构处于密封的壳体内，使料盘处于密封的空间内，能够实现单次多盘餐品的密封运输、送料取料方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109383725A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811456800.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 长安大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本发明采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。
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公开(公告)号：CN110919663B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201910991356.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，包括物料存储升降机构、套在物料存储升降机构外的壳体、设在壳体上的料门以及安装在物料存储升降机构下方的承重驱动机构。物料存储升降机构包括上水平板、上部转轴、上部输出带轮、下水平板、下部转轴、下部输出带轮、传送带、料盘以及连接在下部转轴端部的升降驱动单元；升降驱动单元能驱动下部转轴转动，从而依次带动下部输出带轮转动、传送带传动和料盘的升降；承重驱动机构包括安装板、设在安装板下的舵轮及承重轮。本发明驱动转向灵活、结构布置紧凑，物料存储升降机构处于密封的壳体内，使料盘处于密封的空间内，能够实现单次多盘餐品的密封运输、送料取料方便。
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公开(公告)号：CN109526196B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811614421.8
申请日：2018-12-27
Applicant: 长安大学
IPC: H05K13/02
Abstract: 本发明具体涉及一种紧凑型贴片机飞达供料器，包括支架，在支架一侧安装有第一驱动装置和第二驱动装置；第一驱动装置包括推杆、滑块导轨滑块及杠杆，推杆与滑块连接，滑块与杠杆连接，滑块沿着滑块导轨滑动；推杆与外部动力源连接，外部动力源用于驱动推杆运动；第二驱动装置包括凸轮、第一齿轮、第二齿轮及滚轮，凸轮与杠杆连接，凸轮与第一齿轮同轴连接，第一齿轮和第二齿轮啮合；在支架另一侧还安装有料皮盘、履皮卷盘和料盘，料皮盘与第一齿轮同轴连接，履皮卷盘与第二齿轮同轴连接，料盘上缠绕有料带。该飞达动力由外部提供，从而大幅降低贴片机供料系统的成本，同时通过凸轮和齿轮传动来同时完成供料、料皮及履皮的回收。
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公开(公告)号：CN211137163U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921762209.6
申请日：2019-10-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，包括物料存储升降机构、套在物料存储升降机构外的壳体、设在壳体上的料门以及安装在物料存储升降机构下方的承重驱动机构。物料存储升降机构包括上水平板、上部转轴、上部输出带轮、下水平板、下部转轴、下部输出带轮、传送带、料盘以及连接在下部转轴端部的升降驱动单元；升降驱动单元能驱动下部转轴转动，从而依次带动下部输出带轮转动、传送带传动和料盘的升降；承重驱动机构包括安装板、设在安装板下的舵轮及承重轮。本实用新型驱动转向灵活、结构布置紧凑，物料存储升降机构处于密封的壳体内，使料盘处于密封的空间内，能够实现单次多盘餐品的密封运输、送料取料方便。
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公开(公告)号：CN209336975U
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201822010842.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 长安大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本实用新型采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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