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公开(公告)号：CN108764117A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810508418.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 长安大学
CPC classification number: G06K9/00651 , G06K9/3216 , G06K9/34
Abstract: 本发明公开了一种确定沥青路面芯样断面图像有效区域的方法，包括以下步骤：1)将沥青路面芯样的断面图像显示在屏幕上；2)在显示的图像上绘制封闭区域；3)拖动封闭区域的边界或内部调整其大小和位置，使封闭区域的边界与图像中芯样的边界重合，或者使封闭区域的边界在芯样内部，屏幕上的封闭区域所对应的图像区域为芯样断面图像的有效区域。本发明采用人机交互的方式确定沥青路面芯样断面图像的有效区域，操作方便；操作过程不涉及图像处理的专业知识，操作门槛低；避免了阈值分割法因阈值选择不当造成的芯样覆盖区域提取效果不佳的问题，芯样区域识别准确性高。
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公开(公告)号：CN110728176B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN111970444B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN109061875A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810841962.8
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
IPC: G02B27/00
CPC classification number: G02B27/0075
Abstract: 本发明公开了一种超人眼旋转变焦单目视觉装置，包括相互垂直的第一旋转轴和第二旋转轴，所述第二旋转轴可绕第一旋转轴旋转，所述第二旋转轴上设置有第二支架，所述第二支架可绕第二旋转轴旋转，所述第二支架上设置有成像装置。本发明具有结构简单、眼球运动范围广且运动角度便于控制、变焦范围广且成像质量好等优点。
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公开(公告)号：CN111598931B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN110728176A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN116309445A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310261096.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法，涉及挖掘铲入点检测技术领域，所述系统包括交通锥、双目相机、处理模块；所述方法包括获取挖掘场地点云，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标。本发明能够快速计算挖掘参数，方便分析铲入点的误差，提高铲入点检测精度，提高铲入点计算效率。
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公开(公告)号：CN115471469A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211084421.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种砂石规格机器视觉检测方法、系统、电子设备及存储介质，属于砂石规格检测技术领域，检测方法包括以下步骤：获取已知规格砂石的图像及其成像参数进行标定；获取待检测砂石的图像及其成像参数；对待检测砂石的图像进行预处理；根据预处理结果获取待检测砂石图像的评价指标数值；按照评价指标数值与砂石规格的对应关系确定待检测砂石的砂石规格。本发明利用机器视觉检测砂石规格，可以避免人眼观察的主观影响，检测结果客观准确；利用机器视觉检测砂石规格，拍摄图像和图像处理的时间很短，检测效率远高于筛分试验；利用机器视觉检测砂石规格属于非接触检测，检测过程不影响砂石运输，满足施工实时性要求，有利于提高施工效率。
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公开(公告)号：CN111598931A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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