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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN110728176A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN114757897A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210330452.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 柳州欧维姆机械股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种改善桥梁缆索锚固区成像效果的方法，在拍摄缆索锚固区图像时，结合调节补光灯亮度和调整相机参数两种方法，能够得到包含大量缆索锚固区细节的图像序列；通过将图像序列中的每张图像利用图像引导滤波器分成基础层和细节层两部分，其中基础层主要包含了图像亮度与颜色的大范围强度变化，细节层主要包含了图像中的小比例细节，将基础层和细节层分别应用权值图公式，分别得出基础层与细节层的融合权值图，权值图归一化后对基础层与细节层进行加权融合，最终得到亮度均匀、颜色饱满、细节丰富的缆索锚固区图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114757897B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210330452.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 柳州欧维姆机械股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种改善桥梁缆索锚固区成像效果的方法，在拍摄缆索锚固区图像时，结合调节补光灯亮度和调整相机参数两种方法，能够得到包含大量缆索锚固区细节的图像序列；通过将图像序列中的每张图像利用图像引导滤波器分成基础层和细节层两部分，其中基础层主要包含了图像亮度与颜色的大范围强度变化，细节层主要包含了图像中的小比例细节，将基础层和细节层分别应用权值图公式，分别得出基础层与细节层的融合权值图，权值图归一化后对基础层与细节层进行加权融合，最终得到亮度均匀、颜色饱满、细节丰富的缆索锚固区图像。
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公开(公告)号：CN112288649A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011164277.X
申请日：2020-10-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种圆柱状物体透视成像失真的图像校正方法及设备，图像校正方法包括以下步骤：步骤一、找到圆柱状物体两侧的边线，并将圆柱状物体图像区域单独提取出来；步骤二、将圆柱状物体图像区域按照拍摄原图的高度中心线与宽度中心线建立坐标系；步骤三、根据相机拍摄焦距以及圆柱状物体图像区域正方向宽度求得拍摄得到的圆柱状物体角度，再结合圆柱状物体的半径求得圆柱状物体中心距离焦点距离；将圆柱状物体透视失真图像上的每一点与校正后图像上每一点相对应，从而使透视失真图像得到校正。本发明同时提供了一种圆柱状物体透视成像失真的图像校正系统、终端设备以及计算机可读存储介质。本发明使圆柱曲面的形状、纹理或者损伤的尺寸测量更为准确。
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公开(公告)号：CN110728176B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN111970444B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN217460266U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221564025.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了缆索检测仿生爬行机器人，涉及缆索检测技术领域，包括机器驱动主体和缆索，所述机器驱动主体两端分别驱动连接有前爪机构和后爪机构，且通过前爪机构和后爪机构夹持在缆索上，所述机器驱动主体包括机身主体一和机身主体二，所述机身主体二一端连接有旋转座一，且旋转座一外端安装有主舵机，所述机身主体二另一端连接有旋转轴三与后爪机构驱动连接；本实用新型提供，该机器人整体蟹钳为辅的仿生爬行结构形式，主体上的接触前爪结构和后爪机构可加紧锁死在缆索上，能承受大载适合在重载中使用，且机器驱动主体模仿尺蠖运动的驱动方式平稳性高，控制简便，可适应多种缆索检测场景，保证工作的平稳高效进行。
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