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公开(公告)号：CN116309445A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310261096.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法，涉及挖掘铲入点检测技术领域，所述系统包括交通锥、双目相机、处理模块；所述方法包括获取挖掘场地点云，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标。本发明能够快速计算挖掘参数，方便分析铲入点的误差，提高铲入点检测精度，提高铲入点计算效率。
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公开(公告)号：CN116164740A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310181138.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的多场景无人驾驶振动压路机，GPS，用于获取压路机所在位置的定位精度以及压路机的位置信息；视觉相机，用于获取压路机所在施工区域的图像信息；激光雷达，用于获取压路机所在施工区域的激光点云信息；轮式里程计，用于获取压路机在施工时的行驶距离信息；惯性测量单元，用于获取压路机在施工时的位姿信息；车载计算单元，用于当定位精度位于第一预设精度范围时，选择第一定位导航模式；当定位精度位于第二预设精度范围时，选择第二定位导航模式；当定位精度位于第三预设精度范围时，选择第三定位导航模式。本发明实现了无人驾驶压路机自主切换模式，在多场景下的高精度高效率自主规划碾压作业。
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公开(公告)号：CN116164740B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310181138.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的多场景无人驾驶振动压路机，GPS，用于获取压路机所在位置的定位精度以及压路机的位置信息；视觉相机，用于获取压路机所在施工区域的图像信息；激光雷达，用于获取压路机所在施工区域的激光点云信息；轮式里程计，用于获取压路机在施工时的行驶距离信息；惯性测量单元，用于获取压路机在施工时的位姿信息；车载计算单元，用于当定位精度位于第一预设精度范围时，选择第一定位导航模式；当定位精度位于第二预设精度范围时，选择第二定位导航模式；当定位精度位于第三预设精度范围时，选择第三定位导航模式。本发明实现了无人驾驶压路机自主切换模式，在多场景下的高精度高效率自主规划碾压作业。
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公开(公告)号：CN116088365A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211531654.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/042 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的自主挖掘作业卸料点定位系统及方法，涉及自主挖掘技术领域，包括:相机、计算机和靶标；所述靶标固定在所述挖掘机卸料点；所述相机安装于挖掘机的驾驶室上方且与所述驾驶室的顶部成一固定角度，以保证所述靶标在所述相机的视野范围内，所述相机用于采集所述靶标的位置信息；所述计算机与所述相机电连接，所述计算机用于获取所述相机采集的所述靶标的位置信息，从而控制所述挖掘机准确卸料。
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公开(公告)号：CN115562269A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211221284.8
申请日：2022-10-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了多机联动无人驾驶压路机机群自主规划作业方法及系统，获取碾压参数信息以及施工区域的电子围墙信息；根据电子围墙信息生成碾压路径信息；每台无人驾驶压路机获取碾压路径信息以及碾压参数信息，并实时获取自身当前位置信息；第n+1台无人驾驶压路机实时获取第n台无人驾驶压路机的当前位置信息，第n台无人驾驶压路机根据碾压路径信息以及碾压参数信息进入初始碾压作业道进行碾压作业，当第n台无人驾驶压路机的当前位置对应的碾压作业道与初始碾压作业道之间的距离等于预设距离时，第n+1台无人驾驶压路机根据碾压路径信息以及碾压参数信息进入初始碾压作业道进行碾压作业。本发明实现了无人驾驶压路机的多机联动配合施工作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115544768A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211240479.7
申请日：2022-10-11
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统，涉及挖掘机技术领域，包括：在挖掘机实验平台上融合熟练操作员的作业特点分析挖掘作业运动，获得挖掘路径模型；基于所述挖掘路径模型，采用分段贝塞尔曲线表示挖掘轨迹；基于所述分段贝塞尔曲线，将挖掘作业运动的时间作为优化目标，以连续性约束、边界约束、动态可行性约束作为约束条件，建立时间最优轨迹生成问题的目标函数；基于离散化方法，将时间最优轨迹生成问题重构成一个可求解的二阶锥优化问题，对二阶锥优化问题进行迭代求解，获得时间最优挖掘轨迹。本发明使机器在最短的时间内完成作业任务，提高了挖掘机的作业效率。
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公开(公告)号：CN217538549U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202220551484.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了常用工具技术领域的一种多功能性防滑、悬置及直用梯子装置，包括底部梯架，所述底部梯架的一端通过螺栓一铰接有传动梯架，所述底部梯架和传动梯架之间安装与支撑机构；所述传动梯架上安装有伸缩梯架；所述传动梯架上安装有伸缩调节机构和自锁机构，该装置通过传动梯架和底部梯架相连接，围绕其旋转轴旋转，达到所需使用角度时固定支撑架与底部梯架的固定件，便可以保证梯架防滑，从而不再需要其他人为其搀扶，旋转角度也可以达到150°，只需在底部梯架上固定一定的重量，便可以达到悬置使用比如河道上空需要维修线路等。同时也可以旋转为0°，达到梯子直用的目的，这样梯子就可以满足日常的使用要求。
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公开(公告)号：CN218177882U
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202222745400.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轻量化伞状带轮窄V带无级变速器，涉及变速器技术领域，包括箱座，所述箱座顶部固定连接有轴承，所述箱座的顶部分别通过轴承安装有输入轴和输出轴，所述输入轴和输出轴的数量为两个，两个所述输入轴和输出轴的外壁上分别套设有压紧螺母二。通过设置伞状带轮代替传统的实心锥形带轮，大大的减轻了变速器的重量，变速器结构更加紧凑，轻量化效果明显，调速装置采用两根调速杆与丝杠螺母的组合，形成剪刀式平移调速方式，通过调节伞状带轮的工作直径大小，实现传动比的连续变化，控制调速时，通过转动手柄就可以进行调速，调速简单省力，压紧方式采取弹簧压紧，可替换性强，适用于纺织厂、电子厂等轻工业场所。
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公开(公告)号：CN218556334U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202222981849.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于机械加工的移动平台，包括矩形框体，框体上设有一对支撑板，一对支撑板之间设有导向杆，导向杆上滑动设有一对承载架，承载架包括放置板以及设置在放置板底部的连接板，连接板滑动设置在导向杆上，支撑板之间转动设有与连接板螺接的丝杠，丝杠上设有分别针对一对承载架的连接板的正、反螺纹段，丝杠由设置在支撑板上的伺服电机驱动其转动；框体上设有切割机构，一对承载架上分别设有磨削机构、打孔机构；一对承载架上均设有固定机构；框体的底部设有多根弹性支撑腿，每根弹性支撑腿的底部均设有带有锁止机构的万向轮。本实用新型结构设计简单巧妙、功能丰富，方便了对零部件进行多种加工，且易于操作，实用性极佳。
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公开(公告)号：CN218468689U
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202223059172.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了大型工程机械设备技术领域的一种应用于挖掘机摄像头自动升降、调节角度及防震支架，包括ZED双目摄像头，所述ZED双目摄像头固定连接在旋转支架上，所述旋转支架通过滚动轴承安装在支撑架上，所述支撑架的表面连接有二号舵机，本实用新型使用时，通过给一号舵机或二号舵机传递一个电信号，可将摄像头支架升降到指定的高度，或带动ZED双目摄像头自动旋转到一个合适的角度，从而增加本实用新型的实用性，并且当挖掘机以不同功率运行时，整个设备会出现不同的共振现象，利用四个阻尼弹簧减震器的作用，从而让上面支架避免震动现象，使ZED双目摄像头保持为相对稳定状态，此种方式可实现避震的目的，从而增加本实用新型的实用性。
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