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公开(公告)号：CN114705199A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210356880.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道级融合定位方法及系统，系统包括定位初始化模块、航迹粗推算模块、坐标转换模块、车道匹配模块、车道级精配准定位模块和坐标逆转换模块。本发明通过GPS做定位初始化，后续在初始化基础上做航迹粗推算，通过得到的粗定位结果获取周围一段范围高精度地图，再利用高精度地图车道线数量、类型、颜色等信息与前视摄像头识别到的车道线的对应信息做匹配，获取本车在高精度地图上所在车道，最后利用一段时间内本车历史行驶轨迹点与高精度地图上所在车道中心线做车道级精配准，即可得到精度较高的车道级定位结果。
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公开(公告)号：CN113886634A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111158760.1
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种车道线离线数据可视化方法及装置，该方法包括：获取并解析各车道线传感器的车道线离线数据包，再将各传感器的车道线离线数据分别存储到第一数据容器中；对各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据进行时间同步，再转存入第二数据容器中；选取目标时间段和待目标车道线系数，从第二数据容器中提取所有传感器在目标时间段内的目标车道线离线数据；形成每一传感器的各目标车道线曲线系数在目标时间段内随时间变化的第一曲线图；基于每一传感器的各目标车道线曲线系数在目标时间段内随时间变化的第一曲线图，计算每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值、方差、和/或期望在目标时间段内随时间变化的曲线图，再进行输出展示。
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公开(公告)号：CN113467429A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110837529.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113467429B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110837529.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115236708A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210878107.0
申请日：2022-07-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨钊
Abstract: 本申请涉及一种车辆的位置姿态状态估计方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制数据和观测数据，并进行处理后按照数据时间戳存储至预先建立的数据队列；基于预先建立的数据队列构建映射容器，并判断映射容器中数据时间戳最小的数据是否为观测数据；若是，则基于预设的运动方程和观测方程，结合控制数据中的控制噪声协方差和观测数据中的观测噪声协方差对数据时间戳最小的数据预测处理，得到车辆上一时刻的状态最优估计和协方差矩阵，并根据卡尔曼滤波方程得到车辆在当前时刻的状态最优估计和协方差矩阵，估计下一时刻车辆的位置姿态状态。由此，解决了相关技术未考虑GNSS无信号区域的定位的问题，改善了盲区的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112927541A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110129189.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法、车辆和自动驾驶车辆的横向控制方法及系统，首先根据前方区域获取前方多个目标车，然后将目标车进行车道属性分类，车辆依车道分类后生成各车道候选目标车集合，将各车道候选目标车集合分别加入上一帧的对应车道位置点集合中，并将上一帧的对应车道位置点集合中的位置点坐标转换到当前本车坐标系下，然后判断自动驾驶车辆是否换道并依此更新目标车历史位置，最后利用各车道多个目标车的位置拟合生成各车道交通流轨迹。本发明的基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，能够使自动驾驶车辆能在堵车工况无车道线等情况下实现稳定的横向控制，提高横向控制效果，安全性高。
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公开(公告)号：CN114750681B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210439009.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车大灯自动控制方法，如下步骤：1）获取车道宽度信息和本车状态信息并传输至计算模块；2）根据本车状态信息从车道宽度信息中提取本车前方位置的车道宽度；3）根据本车前方位置的车道宽度计算汽车大灯所需的照射角度；4）生成调整汽车大灯至所述照射角度的控制指令；5）执行所述控制指令。本发明所述汽车大灯自动控制方法基于所述自动控制系统进行，在现有技术的基础上增加车道宽度信息的获取渠道，不受定位信息的影响，可以覆盖车辆行驶的绝大部分场景；另外，在确保汽车大灯自动控制可以顺利进行的同时，根据实际情况选择合适的渠道获取车道宽度信息，以提高汽车大灯自动控制的准确性，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114705199B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210356880.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道级融合定位方法及系统，系统包括定位初始化模块、航迹粗推算模块、坐标转换模块、车道匹配模块、车道级精配准定位模块和坐标逆转换模块。本发明通过GPS做定位初始化，后续在初始化基础上做航迹粗推算，通过得到的粗定位结果获取周围一段范围高精度地图，再利用高精度地图车道线数量、类型、颜色等信息与前视摄像头识别到的车道线的对应信息做匹配，获取本车在高精度地图上所在车道，最后利用一段时间内本车历史行驶轨迹点与高精度地图上所在车道中心线做车道级精配准，即可得到精度较高的车道级定位结果。
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公开(公告)号：CN113886634B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111158760.1
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种车道线离线数据可视化方法及装置，该方法包括：获取并解析各车道线传感器的车道线离线数据包，再将各传感器的车道线离线数据分别存储到第一数据容器中；对各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据进行时间同步，再转存入第二数据容器中；选取目标时间段和待目标车道线系数，从第二数据容器中提取所有传感器在目标时间段内的目标车道线离线数据；形成每一传感器的各目标车道线曲线系数在目标时间段内随时间变化的第一曲线图；基于每一传感器的各目标车道线曲线系数在目标时间段内随时间变化的第一曲线图，计算每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值、方差、和/或期望在目标时间段内随时间变化的曲线图，再进行输出展示。
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公开(公告)号：CN114543842B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210188417.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
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