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公开(公告)号：CN114998864B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210593765.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本申请属于智能驾驶技术领域，提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所述原始点云通过至少两个不同的视点得到；根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云；根据所述视点和车辆坐标系的转换关系，对所述同时刻点云进行过坐标系转换，得到车辆坐标系下的中间点云；对所述中间点云进行合并处理，得到合并点云；对所述合并点云进行聚类处理，得到处理后点云，以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物信息。本申请能够保持高精度、高效率地对障碍物进行检测和识别，满足各种环境下对高精度障碍物识别的需求。
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公开(公告)号：CN115236637B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210699140.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/931 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法，包括1）获取点云数据并排序；2）筛选出符合高度阈值且纵向距离小于预设值的点并计算得到平均坐标点；3）获取pitch值和roll值，计算与平均坐标点共平面的两个点，将三个点作为初始种子点集；4）根据初始种子点集进行平面计算并循环迭代；5）循环迭代终止后得到地面点集，完成地面提取。本发明考虑到与本车相近的地面其实是与车辆所处平面为近乎平行的状态，因此结合点云数据和车身姿态角对平面进行计算，最后通过循环迭代找到趋于平稳的地面点，可适应有坡度的路面，可有效解决激光雷达点云地面提取方法存在运算复杂和适用性较差的问题，取得提高自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN117271112A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311064559.6
申请日：2023-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种基于内存池的模型部署数据存储管理方法及装置，方法包括：当在模型部署运行过程中接收到内存申请指令时，获取当前内存需求信息，对预设的哈希表进行搜索，哈希表中封装有预设的内存池中各个内存单元对应的内存块信息、起始地址和空闲标识；确定目标内存块信息对应的目标内存单元；若目标内存单元的空闲标识为空闲状态，则将目标内存单元的空闲标识调整为占用状态，根据目标内存单元的起始地址调用目标内存单元，以存储模型部署数据。本申请将内存池的内存块信息、起始地址和空闲标识封装到哈希表中，搜索哈希表得到起始地址，提高了内存池的响应速度，减少了向操作系统申请内存的次数。
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公开(公告)号：CN114379572B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210114637.8
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆环境感知系统及故障诊断方法，车辆环境感知系统包括传感融合控制器和与传感融合控制器电连接的传感器；方法包括如下步骤：1）传感融合控制器接收来自传感器的报文信息；2）传感融合控制器根据报文信息诊断传感器故障；3）传感融合控制器生成故障信息并输出至自动驾驶系统。本发明通过三种故障诊断模块对传感器的故障较为全面的诊断，可准确判断出传感器的故障状态，并将传感器的故障状态发送给自动驾驶系统以便自动驾驶系统根据当前传感器的故障状态做出相应的响应，从而解决目前车辆环境感知系统存在不能对传感器进行故障诊断或诊断手段单一的问题，可取得提高故障诊断准确性、车辆自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN116503718A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310484021.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/98 , G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V20/70
Abstract: 本发明公开了一种目标检测模型的性能评估方法及系统，方法如下：按照场景将数据集分成若干个不同的场景数据集，场景数据集包括原始点云数据和标签数据；将不同场景数据集中的原始点云数据输入待评估的目标检测模型进行处理，处理得到目标预测框；将不同场景数据集中的标签数据输入待评估的目标检测模型进行处理，处理得到真值框；计算不同场景下真值框与目标预测框之间的距离；根据设定的距离范围，筛选出所需距离范围的预测框和真值框；计算各个距离范围内各类别的AP、mAP值；依次输出各类别在不同场景、距离下的目标检测模型的性能指标报告；本发明对目标检测模型的mAP值的计算区分不同场景、不同距离范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116246080A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310178046.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/00
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，提供一种基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质，方法包括：采集点云数据，并将点云数据投影到鸟瞰图中；通过聚类方法获取目标车辆的点云簇；选取多个初步拟合角度，每个初步拟合角度对应确定一个点云簇的最小矩形包围框；计算点云簇与每个矩形包围框的统计方差值；从所有的统计方差值中选择数值最高作为最优统计方差值；将最优统计方差值对应的初步拟合角度作为确定拟合角度，将确定拟合角度对应的矩形包围框作为提取目标车辆的轮廓特征。本申请用来解决背景技术中指出的，拟合出的最小矩形包围框容易被噪点或者凸出物体的点云簇影响而发生偏差，从而无法代表大部分点云的方向性的问题。
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公开(公告)号：CN113221638B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110349952.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。
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公开(公告)号：CN115423833A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210968273.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G06T7/11 , G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、点云数据获取，获取聚类或分割后的车辆目标的点云数据；S2、点云降采样，对获取的点云数据进行降采样；S3、点云方向计算，使用点云数据在水平面的坐标信息，计算点云方向，即车辆在水平面的偏航角；S4、点云边界框计算。本发明使用新的点云降采样方法，保留了点云整体特征信息的同时，降低点云的密度；同时在计算目标方向时采用新的损失值计算方法，增加了计算结果的稳定性，在保证算法时间复杂度较低的同时，保证了目标点云边界框的稳定性。
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公开(公告)号：CN115115655A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210692872.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标分割方法，该方法包括：将获取的目标物体对应的三维点云转换成深度图像；计算所述深度图像所有列像素中每一列的两个相邻像素点形成的第一角度值，根据第一角度值确定属于地面点的像素点；将属于地面点的像素点从所述深度图像中移除，得到目标图像；计算所述目标图像中两个相邻像素点形成的第二角度值，根据第二角度值确定属于同一目标的像素点，以完成同一目标的确认；对所述同一目标进行分割，并根据三维点云与深度图像的射映关系将目标的深度图像反投影为点云数据。本发明充分利用了深度投影图像，减少了使用DBSCAN算法排序的耗时，提高了算法速率。
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公开(公告)号：CN113221638A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110349952.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。
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