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公开(公告)号：CN115752476B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211510746.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117372831A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311412996.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种点云图的生成方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：通过以上步骤，获取车辆双目相机采集的第一图片和第二图片，以及获取车辆红外成像仪采集的红外图；将第一图片和第二图片转换为与红外图相同尺寸的深度投影图；将深度投影图和红外图输入预设深度神经网络，得到多张不同尺寸的优化深度图和对应的打分图；基于打分图将多张优化深度图融合为深度融合图；采用深度融合图和打分图生成红外成像仪的视野范围内的融合点云图。通过本发明实施例，解决了相关技术车辆在环境干扰影响较多的情况下感知能力弱的技术问题，降低了环境干扰对车辆感知能力的影响。
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公开(公告)号：CN115908571A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310004566.0
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取自动驾驶汽车的行驶环境图像数据、行驶环境激光点云数据和车辆原始位姿信息；提取行驶环境图像数据中的第一特征点和行驶环境激光点云数据中的第二特征点，根据第二特征点对第一特征点进行深度赋值得到具有深度信息的特征点；根据具有深度信息的特征点、车辆原始位姿信息进行位姿估计，得到位姿估计结果；根据位姿估计结果更新车辆原始位姿信息，得到新的车辆位姿信息。将视觉系统中的图像数据和激光雷达系统中的点云数据相结合，并使用车辆原始位姿信息与结合后的数据进行位姿估计，提高了定位的准确性、定位系统的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115827173A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211520621.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于电子技术领域，具体涉及一种自动驾驶的数据记录与回放方法、装置、设备及介质，方法包括：记录方法，订阅目标单元的话题，所述话题为数据交换的通道；创建回调函数，实现数据记录的功能；利用所述回调函数将每个所述话题中消息数据单独记录在一个或多个文件中；回放方法，创建多个线程/协程，每个所述线程/协程对应一个话题，每个所述文件中单独记录有目标单元的一个话题的消息数据；将每个所述话题的消息数据在单独的所述线程/协程中进行回放。本发明提供的数据记录与回放方法可以达到缩小最终文件总大小和最大程度保证相同时间戳的消息同时发布，能够满足大部分功能场景的数据记录与回放情况，也能保证数据的完整性。
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公开(公告)号：CN115752476A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510746.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。
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公开(公告)号：CN114385661A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210111560.9
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X技术的高精地图更新的系统，包括车载终端、路侧终端和边缘云计算平台，其中，车载终端和路侧终端通过V2X获取并分享信息，再将获取的信息发送至边缘云计算平台，边缘云计算平台通过计算分析对高精地图进行实时更新后，将更新后的高精地图数据发送至车载终端进行展示。本发明可实现高频次、低延时、低功耗的大数据并行计算实时更新高精地图的系统方案，充分满足高速公路智能网联车及自动驾驶车辆的信息需求。
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