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公开(公告)号：CN117146815A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310880084.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进三维D*Lite算法的无人机路径优化方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：1.将D*Lite算法扩展到三维空间，并采用最小二进制堆的数据结构模型来优化算法的优先级队列，以提高算法在三维空间的搜索效率。2.在第一步三维改进的基础上，引入一种‘路径节点优化策略’，对三维D*Lite生成的路径节点进行优化，以缩短路径长度并减少不必要的路径转折点。3.考虑到无人机运动规划可转化为一种四维度平坦输出空间进行计算，对S2步骤中获得的路径节点进行插值操作。4.结合MinimumSnap的多项式插值法，在满足轨迹无碰撞约束的前提下对路径进行平滑处理，保证生成平滑可行的无人机运行轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106980777B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710229350.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G16B30/10
Abstract: 本发明公开了一种基于相似基因比例的基因家族关系判定方法，包括确定一个基因家族为指定基因家族，计算两个考察物种谁与参考物的指定基因家族亲缘关系更近，计算方法为将参考物种指定基因家族的基因分别与两个考察物种指定基因家族的基因进行两两序列比对，分别获取多个阈值条件下的参考物种的考察物种非冗余基因比例，确定相同阈值条件下参考物种的考察物种非冗余基因比例间的差值的绝对值最大且非冗余基因比例较大的考察物种为与参考物种指定基因家族关系更密切，可认为该考察物种与参考物种具有更相似的相应形态发育特征而应用于优势物种或目的物种的筛选，还可反映不同物种间基因家族的进化关系。
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公开(公告)号：CN117420826A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311213617.7
申请日：2023-09-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于融合轨迹平滑算法的自适应Lazy‑Theta*路径规划方法。该方法包括步骤：1.在三维地图中创建障碍物缓冲区，将移动机器人背负货架之后的整体高度和体积纳入安全考虑范围中，增强机器人在狭窄路径中的可通过性。2.提出了一种改进的自适应启发式函数和代价函数，根据三维地图中障碍物的分布信息对算法的总代价函数进行改进，增强了规划路径的目的性。3.使用基于Minimum Snap的多项式轨迹平滑算法对原始路径进行平滑处理，避免移动机器人在实际运行过程中可能出现的速度不稳定和抖动现象，提高机器人运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN106980776B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710229007.4
申请日：2017-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G16B30/00
Abstract: 本发明公开了一种物种间基因家族亲缘关系计算方法，包括确定一个基因家族为指定基因家族，计算两个考察物种谁与参考物的指定基因家族亲缘关系更近，计算方法为将参考物种指定基因家族的基因分别与两个考察物种指定基因家族的基因进行两两序列比对，分别获取多个阈值条件下的考察物种的参考物种非冗余基因数量，确定相同阈值条件下考察物种间的参考物种非冗余基因数量的差值的绝对值最大且参考物种非冗余基因数量较多所对应的考察物种为与参考物种指定基因家族亲缘关系更近，可认为该考察物种与参考物种具有更相似的相应形态发育特征，而应用于优势物种或目的物种的筛选，还可反映不同物种间基因家族的进化关系。
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公开(公告)号：CN106980777A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710229350.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F19/22
Abstract: 本发明公开了一种基于相似基因比例的基因家族关系判定方法，包括确定一个基因家族为指定基因家族，计算两个考察物种谁与参考物的指定基因家族亲缘关系更近，计算方法为将参考物种指定基因家族的基因分别与两个考察物种指定基因家族的基因进行两两序列比对，分别获取多个阈值条件下的参考物种的考察物种非冗余基因比例，确定相同阈值条件下参考物种的考察物种非冗余基因比例间的差值的绝对值最大且非冗余基因比例较大的考察物种为与参考物种指定基因家族关系更密切，可认为该考察物种与参考物种具有更相似的相应形态发育特征而应用于优势物种或目的物种的筛选，还可反映不同物种间基因家族的进化关系。
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公开(公告)号：CN106980776A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710229007.4
申请日：2017-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F19/22
CPC classification number: G16B30/00
Abstract: 本发明公开了一种物种间基因家族亲缘关系计算方法，包括确定一个基因家族为指定基因家族，计算两个考察物种谁与参考物的指定基因家族亲缘关系更近，计算方法为将参考物种指定基因家族的基因分别与两个考察物种指定基因家族的基因进行两两序列比对，分别获取多个阈值条件下的考察物种的参考物种非冗余基因数量，确定相同阈值条件下考察物种间的参考物种非冗余基因数量的差值的绝对值最大且参考物种非冗余基因数量较多所对应的考察物种为与参考物种指定基因家族亲缘关系更近，可认为该考察物种与参考物种具有更相似的相应形态发育特征，而应用于优势物种或目的物种的筛选，还可反映不同物种间基因家族的进化关系。
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