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公开(公告)号：CN120027778A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510014089.5
申请日：2025-01-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于拓扑特征的多车辆未知环境协同建图方法，包括以下步骤：多个车辆在未知环境的不同区域内，分别基于各自激光雷达建立局部地图，并进行局部地图共享；主车辆通过首轮特征匹配进行初步融合，对初步融合地图中的边界点进行聚类分析得到车辆的待探索点，并建立含有拓扑特征的探索点模型；主车辆建立待探索点代价函数，为每个车辆分配合适的探索点；各车辆根据分配的探索任务更新局部地图，然后共享给主车辆；最后由主车辆根据探索点模型计算局部地图间的位姿变换，进行局部地图融合直到没有新的探索点出现，从而得到全局地图。本发明可有效提高大范围未知环境中，多车辆协同建图的效率及建图精度。
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公开(公告)号：CN119850854A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411850295.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于激光雷达点云密度分析的地图生成方法，包括建模阶段与建图阶段。建模阶段建立地图模型与雷达密度模型，其中地图模型包含地形的几何信息和空间密度信息，雷达密度模型用于表征点云的空间密度归一化系数。建图阶段首先对激光雷达点云数据进行预处理；其次计算体素点云占用密度并结合密度归一化系数获取空间密度表征，计算相邻体素柱间高度差得到阶跃高度特征，采用局部地形区域划分策略对各区域进行平面拟合来提取坡度和粗糙度属性；最后综合以上要素得到类高程地图。该方法能有效表达非结构环境下的空间密度信息及地形特征的多维度描述，提升地面智能移动平台的路径规划效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116935347A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310983290.5
申请日：2023-08-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法，属于智能移动平台定位与导航领域。当接近岔路口时，加载对应的轻量级地图，采集并预处理激光雷达点云和IMU数据，将预处理后的点云进行点云积分；将积分后的实时点云及地图点云进行特征提取；根据特征集合，将激光里程计估计结果与IMU预测结果进行位姿融合；将位姿融合结果转到Frenet坐标系并得到多个车道信息的备选值；根据多组备选值，将实时点云特征与地图特征相关联，得到车辆对应于各车道的概率向量，将概率向量最大值对应的车道作为车辆当前所在车道。该方法无需依赖大规模、完整的高精地图，可有效实现智能车辆在岔路口的车道识别，提供路径约束信息来提高城市道路中车辆自动驾驶性能。
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