公开(公告)号：CN116634561A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310737198.0

申请日：2023-06-20

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 金润一 ,  蒋建春 ,  冯辉宗 ,  林峰 ,  李华 ,  王成伟 ,  谭银杰 ,  汤亮

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明涉及一种基于蓝牙AOD和惯导的室内停车场定位方法，属于智能网联汽车领域，包括S1：构建基于改进的2D‑MUSIC蓝牙信号出发角估计算法，在一维空间平滑技术去相干基础上，对阵列天线进行两次划分，修正天线信号的协方差矩阵，然后进行二维空间谱搜索；S2：构建基于压缩感知的蓝牙RSSI位置指纹定位算法，进行位置指纹降噪、正交化预处理和恢复重构向量；S3：构建基于Alpha‑count算法的蓝牙AOD+RSSI加权融合定位算法，实现在低精度范围内提高定位精度和定位稳定性；S4：构建基于BLE‑AOD+IMU融合的室内导航定位增强算法，建立状态方程和观测方程，选择滤波估计方法，进行状态参数估计。