公开(公告)号：CN116433765A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310392217.0

申请日：2023-04-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 吴德成 ,  徐潇宇 ,  李锐 ,  杨平安 ,  黄鑫 ,  寿梦杰 ,  周志浩 ,  刘声 ,  赵静媛 ,  刘星辰 ,  杨丽

IPC: G06T7/73 ,  E04G21/14 ,  E04G21/16 ,  G06V20/50 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/24 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置，属于建筑幕墙安装领域。该方法包括：S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记点的幕墙板材存放装置存放幕墙板材，使用双目视觉精准定位；S2：获取数据集，并将其划分为训练集、验证集和测试集；S3：训练基于计算机视觉以及深度学习的网络模型，并利用训练完成的模型估算出相机到安装区域的相对位姿关系(T,q)；S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相对位姿关系进行标定，得到相机到机器人抓手的位姿(T0,q0)；然后(T0,q0)以及(T,q)转换为机器人抓手到安装区域的位姿信息(Te,qe)。

公开(公告)号：CN117197789A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311222984.3

申请日：2023-09-20

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 吴德成 ,  刘星辰 ,  程隆奇 ,  李锐 ,  杨平安 ,  刘声 ,  徐潇宇 ,  李建珍 ,  唐菁 ,  杨丽

IPC: G06V20/60 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/086 ,  G06T7/80 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明涉及一种基于多尺度边界特征融合的幕墙框识别方法及系统，属于建筑幕墙施工技术领域。该方法具体包括：S1：采集幕墙框彩色图像数据；S2：对数据进行预处理，并使用数据标注软件对幕墙框区域进行逐像素标注；S3：构建幕墙框识别网络模型，包括多尺度边界特征融合模块和通道引导金字塔卷积模块；并采用余弦退火算法训练优化模型；S4：将幕墙安装机器人前端相机和激光雷达进行标定，并将激光点云与图像进行配准；采用激光雷达的硬件测量系统与训练好的幕墙框识别网络模型相结合，以测量目标幕墙框的三维空间位置和姿态。本发明可以实现幕墙框高效、准确的识别，并且在终端实现实时监控，还为幕墙施工提供快速精准的安装参数。

公开(公告)号：CN118304165A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410476283.0

申请日：2024-04-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  蒋辉 ,  吴德成 ,  徐潇宇 ,  彭旭钊 ,  刘星辰 ,  陈伟民 ,  李哲熙

IPC: A61H39/06 ,  A61H39/02 ,  A61B5/00 ,  A61G13/00 ,  A61G13/10 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G16H20/30 ,  G06T5/50 ,  G16H30/40 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于红外‑可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人及其控制方法，属于医疗设备和图像处理领域。该机器人包括红外热成像扫描仪、可见光光学相机和艾灸热疗智能器械以及搭载机器人内部的控制方法。该机器人采用红外‑可见光图像融合配准及定位技术，根据人为确定的需要治疗的特征区域及特征点，结合艾灸热疗智能机电测量及控制软硬件部件，通过人体三维表面自主定位、人体体表温度自动检测、艾灸燃烧条自动抖灰、治疗点位自动切换且轨迹可控、治疗全程可视化交互、异常预警安全防护等技术，实现对患者经络穴位点或指定部位的艾灸自动热疗，具有艾灸热疗智能化、自主可控、可定制化设计等功能。