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公开(公告)号：CN104742997B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中横轴之间设置有H型支撑件，所述中横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN104742997A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中段横轴之间设置有H型支撑件，所述中段横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN107194048B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710322773.5
申请日：2017-05-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于HP TiO2忆阻模型的等效模拟电路，由比较器、乘法器、第一除法器、积分器、第一比例放大器、第二比例放大器和第二除法器顺次串联构成忆阻等效模拟电路。运用基本电路模块构造了一个与HP TiO2忆阻模型具有相同特征的忆阻等效模拟电路，电路结构简单，实现起来比较方便，且成本低廉。
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公开(公告)号：CN105015643A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510431698.7
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学 , 重庆足步科技有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其行走控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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