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公开(公告)号：CN105774939B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610188019.2
申请日：2016-03-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种新型的半被动四足机器人转弯结构及其控制方法，包括行走机构、转向装置、用于驱动四足机器人行走的驱动装置、用于采集行走数据的数据采集装置和为行走机构提供实时行走方案的主控装置。行走机构包括腿部和髋部，腿部由两条内侧腿和两条外侧腿组成，左右两部分完全对称。本发明通过主控装置发出命令，驱动装置为四足机器人的行走机构提供动力，带动左边两条腿交替向前(后)走，而右边两条腿交替向后(前)走，过程中保证两边的左右腿同时抬起或落地，从而实现四足机器人的原地转弯。本发明具有结构简洁、操作简易、行走稳定且节约能量的优点，可广泛应用于救援、玩具和医疗等领域。
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公开(公告)号：CN106080832A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610647729.7
申请日：2016-08-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种半被动行走装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及为行走提供实时行走方案的主控装置；本发明通过丝杆的上下移动解决了摆动腿脚擦地的问题。同时，驱动装置由多电机为行走装置提供动力，并通过同步带轮机构带动内外腿的摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、设计精巧、行走稳定的优点，可广泛应用于工业、救援、玩具、医疗等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105774939A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610188019.2
申请日：2016-03-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , B62D5/04
CPC classification number: B62D57/032 , B62D5/046
Abstract: 本发明公开了一种新型的半被动四足机器人转弯结构及其控制方法，包括行走机构、转向装置、用于驱动四足机器人行走的驱动装置、用于采集行走数据的数据采集装置和为行走机构提供实时行走方案的主控装置。行走机构包括腿部和髋部，腿部由两条内侧腿和两条外侧腿组成，左右两部分完全对称。本发明通过主控装置发出命令，驱动装置为四足机器人的行走机构提供动力，带动左边两条腿交替向前(后)走，而右边两条腿交替向后(前)走，过程中保证两边的左右腿同时抬起或落地，从而实现四足机器人的原地转弯。本发明具有结构简洁、操作简易、行走稳定且节约能量的优点，可广泛应用于救援、玩具和医疗等领域。
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公开(公告)号：CN106080832B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610647729.7
申请日：2016-08-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种半被动行走装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及为行走提供实时行走方案的主控装置；本发明通过丝杆的上下移动解决了摆动腿脚擦地的问题。同时，驱动装置由多电机为行走装置提供动力，并通过同步带轮机构带动内外腿的摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、设计精巧、行走稳定的优点，可广泛应用于工业、救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN105799806B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610157410.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106218749A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610802334.X
申请日：2016-09-05
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种新型半被动行走的跨障装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；该装置通过腿部与滚珠丝杆螺母的连接，使得腿的移动与丝杆上螺母的移动同步，即腿跨障时的伸缩。解决了加入膝关节后复杂控制问题，以简单的伸缩腿装置即可达到跨障的目的。本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN105799806A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610157410.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。
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