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公开(公告)号：CN118664595A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410908893.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种不依赖于模型的灵巧臂手机器人保性能控制方法，首先，根据灵巧臂手机器人的空间结构获取其简化模型；其次，设计预设性能函数，对灵巧臂手机器人各关节角位移跟踪误差进行性能约束，灵巧臂手机器人的简化模型包含角位移信息，同时引入非对称的屏障函数及误差变换，保证输出角位移误差位于预定的性能范围内。最后设定自适应参数更新率进行补偿，使设计的灵巧臂手控制方法不依赖于灵巧臂手机器人简化模型，同时保证预设性能，提高方法的鲁棒性和普适性。本发明通过采用鲁棒技术，使设计的自适应计算转矩控制器不依赖于系统模型，降低了计算成本。相比深度学习等其他不依赖系统模型的控制方法，规避系统模型因而无需进行模型训练。
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公开(公告)号：CN114111679B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111316439.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 重庆大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G01B21/10
Abstract: 本申请提供了一种监测系统，用于准确地对盐穴储气库其注采管柱的“裸眼段”的直径进行监测，进而可为注采管柱的工作评估处理提供精确有效的数据支持，有利于保障盐穴储气库的正常运行。
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公开(公告)号：CN113818840A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111061633.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 重庆大学 , 山东鲁银盐穴储能工程技术有限公司 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种以夹层为阻溶层的单管造腔方法。将中心管下至目标地层深度，进行底部造腔阶段，采用正循环小排量建槽，反循环大排量造腔，以腔体底部上方的夹层作为阻止其往上溶蚀的阻溶垫层，持续扩大底部腔体直径，同时使夹层长期浸泡在水中。在水的溶蚀作用下，最终夹层剥落，大面积垮塌，底部造腔完成。提中心管，进行测腔。截割套管，进入下一夹层的造腔，此阶段为循环阶段，直至中部造腔完成。进入顶部造腔阶段，采用小排量正循环造腔，使腔体顶部结构形成近似拱形的稳定结构。当腔体达到设计形状时，停止造腔，开展注气排卤，天然气充满整个腔体，腔体实现储气运行。本发明提供的造腔方法既提高了盐矿开采效率，又能控制腔体形态。
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公开(公告)号：CN110828862A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911034036.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 重庆大学
IPC: H01M8/04276 , H01M8/04291 , H01M8/18
Abstract: 本发明涉及新能源技术领域，尤其涉及一种盐穴液流电池的电能存储装置，包括：气囊，所述气囊位于盐穴内，所述盐穴位于地表下面，所述盐穴内存储有卤水，所述气囊内存储有电解液；第二管道，所述第二管道的一端与所述气囊连接，所述第二管道的另一端位于地表上面，所述第二管道用于向所述气囊内注入所述电解液；第一管道，所述第一管道嵌套在所述第二管道外面，所述第一管道的一端连接盐穴的井筒入口，所述第一管道的另一端位于地表上面，所述第一管道用于将所述卤水从所述盐穴内排出，采用这样的电能存储装置，将电解液与盐穴内的饱和卤水隔离，不会污染地下水资源，同时，无需更换原有的电解液，因此，可有效节约能耗。
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公开(公告)号：CN118471225A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410637249.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G10L15/25 , G10L15/16 , G10L15/26 , G10L13/08 , G06V40/20 , G06V40/16 , G06V20/40 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能算法移动端可用的辅助发声系统，包括唇语识别模块和文字转语音模块；该系统将用户的唇部运动实时转换为语音输出。所述唇语识别模块利用移动设备前置摄像头捕捉用户的唇部动作，通过预处理和特征提取步骤，将图像数据转换为对应的文本信息。包括视觉前段、视觉特征提取、唇动识别、自然语言处理。通过深度学习和用户反馈，使系统能够学习并适应每个用户的唇形、语言习惯等个人特征，提供定制化的沟通体验。在大量数据上进行训练，这提高了模型的泛化能力，使其能够适应不同的说话者和环境。本发明创造不仅能够提高听力受损和语言障碍人士的生活质量，还能够推动医学辅助通讯技术的发展，使其更加普及和便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110530730A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910794265.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于模拟盐穴储气库夹层破碎的系统及方法，系统包括：加压部件，通过管道与压力室相连，用于向压力室提供压力，管道上安装有压力传感器；压力室，所述压力室的底部放置有夹层试样，压力室中注有液体；支架，位于所述压力室的下方，用于支撑压力室；多个激光位移传感器，分别安装在支架上，用于在对夹层试样进行破碎试验时采集所述夹层试样监测点的位移变化量；承接盘，放置在支架底部，用于接收破碎后的夹层试样的堆积物；数据采集控制装置，用于接收激光位移传感器发送的位移变化量及变形时间，并接收压力传感器发送的压力数据，根据位移变化量、变形时间及所述压力数据确定所述夹层试样的变形曲线。
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公开(公告)号：CN107340098B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710555020.9
申请日：2017-07-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种四点法测量质量、质心和质偏的方法，该方法将被测对象放置在两个V型支撑块上，每个V型支撑块的两个内侧斜面上分别设置一个称重传感器，然后将四个称重传感器的垂直分量相加即为被测对象的质量；假设被测对象实际质心到基准面轴向距离为Ls计算出Ls即计算出被测对象实际质心在Y轴向的位置，然后在分别计算被测对象质心在X轴向和Z轴向位置，即可得知被测对象实际质心；再计算实际质心在X轴和Z轴上坐标可计算径向质偏。由于采用独立布置方式，避免了多称重传感器之间的相互耦合关系；称重传感器直接和被测对象进行接触，避免了四点法中V型支撑块的影响；称重传感器的受力是正压力，测量精度高，有利于提高测量系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN107340098A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710555020.9
申请日：2017-07-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种四点法测量质量、质心和质偏的方法，该方法将被测对象放置在两个V型支撑块上，每个V型支撑块的两个内侧斜面上分别设置一个称重传感器，然后将四个称重传感器的垂直分量相加即为被测对象的质量；假设被测对象实际质心到基准面轴向距离为Ls计算出Ls即计算出被测对象实际质心在Y轴向的位置，然后在分别计算被测对象质心在X轴向和Z轴向位置，即可得知被测对象实际质心；再计算实际质心在X轴和Z轴上坐标可计算径向质偏。由于采用独立布置方式，避免了多称重传感器之间的相互耦合关系；称重传感器直接和被测对象进行接触，避免了四点法中V型支撑块的影响；称重传感器的受力是正压力，测量精度高，有利于提高测量系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN119247962A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374901.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了基于冲突搜索算法的拥挤自动化仓库多AGV路径规划方法，包括以下步骤：构建AGV所处环境的栅格地图模型；冲突搜索算法的底层：根据栅格地图模型得到AGV环境信息并使用A*算法得到AGV的路径解和该路径所携带的冲突信息；冲突搜索算法的顶层：根据所得到的AGV路径解和冲突信息构建改进的约束树，在约束树中选择最小损失的节点进行冲突检测，若不存在冲突则规划成功，若存在冲突，则对冲突的AGV施加相应约束，循环整个过程直到规划成功。本发明简化走廊冲突的搜索过程，通过搜索来自适应的确定走廊允许的行驶方向，同时还引入冲突优先级和绕过冲突来加速规划过程，该方法能尽可能的兼顾规划时间和路径解的质量，有效提高AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN116357552A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310386007.0
申请日：2023-04-12
Applicant: 重庆大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
Abstract: 本申请实施例公开了一种恒压式压气储能方法、系统和相关设备，恒压式压气储能系统包括：盐穴；第一管体和第二管体，第一管体和第二管体连通至盐穴，第一管体和第二管体间隔设置；注气组件和发电组件；储液池。通过本申请实施例提供的恒压式压气储能系统，可以利用高杂质盐岩地层的沉渣空隙进行压缩空气储能，通过注入空气排出了沉渣空间的卤水，增加了盐穴的有效体积。在盐穴压缩空气储能的初期，注入清水，可以提高采盐量，后期注入饱和卤水，可以避免盐穴进一步溶蚀，同时储液池的卤水循环利用，解决了卤水的消纳问题。在释放能量阶段，通过向盐穴注入饱和卤水，使盐穴内部保持恒定内压，即提高电能的输出效率，又可以减少洞穴的体积收缩。
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