公开(公告)号：CN118664595A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410908893.3

申请日：2024-07-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵凯 ,  白千 ,  宋永端 ,  沈志熙 ,  黄守瑞 ,  周勇城

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种不依赖于模型的灵巧臂手机器人保性能控制方法，首先，根据灵巧臂手机器人的空间结构获取其简化模型；其次，设计预设性能函数，对灵巧臂手机器人各关节角位移跟踪误差进行性能约束，灵巧臂手机器人的简化模型包含角位移信息，同时引入非对称的屏障函数及误差变换，保证输出角位移误差位于预定的性能范围内。最后设定自适应参数更新率进行补偿，使设计的灵巧臂手控制方法不依赖于灵巧臂手机器人简化模型，同时保证预设性能，提高方法的鲁棒性和普适性。本发明通过采用鲁棒技术，使设计的自适应计算转矩控制器不依赖于系统模型，降低了计算成本。相比深度学习等其他不依赖系统模型的控制方法，规避系统模型因而无需进行模型训练。

公开(公告)号：CN119247962A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411374901.7

申请日：2024-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵凯 ,  胥森 ,  白千 ,  周勇城 ,  刘敖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了基于冲突搜索算法的拥挤自动化仓库多AGV路径规划方法，包括以下步骤：构建AGV所处环境的栅格地图模型；冲突搜索算法的底层：根据栅格地图模型得到AGV环境信息并使用A*算法得到AGV的路径解和该路径所携带的冲突信息；冲突搜索算法的顶层：根据所得到的AGV路径解和冲突信息构建改进的约束树，在约束树中选择最小损失的节点进行冲突检测，若不存在冲突则规划成功，若存在冲突，则对冲突的AGV施加相应约束，循环整个过程直到规划成功。本发明简化走廊冲突的搜索过程，通过搜索来自适应的确定走廊允许的行驶方向，同时还引入冲突优先级和绕过冲突来加速规划过程，该方法能尽可能的兼顾规划时间和路径解的质量，有效提高AGV的工作效率。

公开(公告)号：CN118682765A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410953810.2

申请日：2024-07-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄守瑞 ,  白千 ,  赵凯 ,  宋永端 ,  喻志晖 ,  周勇城

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种灵巧臂手机器人建模方法，包括机械臂系统和多指系统，多指系统安装在机械臂系统上；所述机械臂系统和多指系统均由连杆和旋转关节组成，连杆安装在旋转关节上组成灵巧臂手机器人单元，多个灵巧臂手机器人单元分别串联连接并通过对照臂‑手结构实现灵巧臂手机器人组装；所述驱动旋转关节由电机驱动；通过模拟人体臂手的自然动作和功能，采用臂‑手状态传递的策略，通过设计机械臂系统与多指系统之间的状态传递方程，可以实现机械臂系统与多指系统状态之间的传递，按照控制需求独立设计机械臂和多指系统的控制器。实现臂手之间的同步操作，使控制更加协调。本发明显著降低了计算成本降低了对高性能计算资源的依赖。